[发明专利]一种多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法和测算装置有效
| 申请号： | 201810845413.8 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109080642B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 何刚;骆志伟;赵志刚;宫佳鹏;胡小龙;杨松樸;付进军;李均锋 | 申请（专利权）人： | 北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京国之大铭知识产权代理事务所(普通合伙) 11565 | 代理人： | 朱晓蕾 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法，解决车轮在独立控制过程中车轮转动异常时车辆实际车速测算较大误差的技术问题。包括：实时采集车辆加速度状态的同时采集各车轮的转速信号和扭矩信号；根据车轮的滑动率调整部分车轮的扭矩信号并根据部分车轮的转速信号形成车辆的实际车速。提供了一种解决多轴独立驱动电动车辆在多个车轮同时打滑或者抱死的情况下车辆实际车速的控制测量方法，该计算方法基于车辆驱/制动力的最小程度干涉，既能保证车辆的行驶稳定性和制动安全性，又同时计算出车辆实际车速，为车辆的动态行驶提供关键参数信息。可以适用于带有防抱死制动系统的多轴非独立驱动车辆及所有轮边独立驱动的电驱多轴车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 独立 驱动 车辆 车速 测算 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法，其特征在于，包括：实时采集车辆加速度状态的同时采集各车轮的转速信号和扭矩信号；根据车轮的滑动率调整部分车轮的扭矩信号并根据部分车轮的转速信号形成车辆的实际车速。
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