[发明专利]机器人系统及机器人控制装置

摘要

本发明涉及机器人系统及机器人控制装置，能够以简单的操作直观地对机器人进行示教等。机器人具有在机器人的可动部的表面设置的传感器，传感器对物体与传感器接触或接近的状态下的物体的三维位置进行测定。当物体到达预定的基准位置时，模式切换部使机器人的动作模式切换为随动模式，在该随动模式下，根据物体从基准位置向哪个方向移动来决定机器人的动作方向。接下来，动作控制部对机器人的各轴的动作进行控制，以使物体所接触的前臂的部位向与物体的移动方向大致相同的方向移动。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人，其具备可动部；传感器，其设置在所述可动部的表面，且对物体接触或接近所述传感器的状态下的所述物体的三维位置进行测定；模式切换部，其在所述物体到达接触或接近所述传感器的基准位置时，使所述机器人转入随动模式；以及动作控制部，其在所述物体的三维位置从所述基准位置移动时，使所述机器人进行所述可动部按照所变化的方向与所述物体随动的随动动作。