[发明专利]一种利用立体成像技术的智能塔式起重机

摘要

本发明提供一种利用立体成像技术的智能塔式起重机，包括平衡臂、塔帽，塔式起重机架，起重臂，吊钩装置，第一摄像装置，第二摄像装置和控制模块；第一摄像装置用于拍摄起重臂以及起重臂下方吊钩装置作业环境的图像；第二摄像装置用于拍摄吊钩装置以及吊钩装置四周作业环境图像；控制模块包括左眼显示器和右眼显示器，左眼显示器用于接收图像以偶数帧显示图像，右眼显示器用于接收图像以奇数帧显示图像，并根据双眼视觉立体成像技术，形成三维图像，以观测控制模块在三维图像中移动起重臂和吊钩装置的移动轨迹。本发明拍摄塔式起重机作业环境形成三维图像，并在控制起重臂和吊钩装置移动时观测移动轨迹，实现智能控制，提高了准确性和安全性。

主权项

1.一种利用立体成像技术的智能塔式起重机，包括平衡臂、设置在平衡臂上的配重块和塔帽，其特征在于，还包括：塔式起重机架，所述塔帽设置在所述塔式起重机架上，并与所述塔式起重机架旋转连接；起重臂，与所述塔式起重机架上端旋转连接，且所述起重臂和所述平衡臂端部均通过绳索与所述塔帽连接；吊钩装置，所述吊钩装置与所述起重臂滑动连接，用于调运物体；第一摄像装置，设置在所述起重臂上，其中，所述第一摄像装置的摄像角度为180°，用于拍摄所述起重臂以及所述起重臂下方的所述吊钩装置作业环境的图像；第二摄像装置，设置在所述吊钩装置上，其中，所述第二摄像装置的摄像角度为360°，用于拍摄所述吊钩装置以及所述吊钩装置四周作业环境的图像；以及控制模块，与所述起重臂和所述吊钩装置连接，所述控制模块包括左眼显示器和右眼显示器，所述左眼显示器和所述右眼显示器均与所述第一摄像装置和所述第二摄像装置连接；在所述控制模块控制所述起重臂移动时，所述左眼显示器接收第一摄像装置的图像，并以偶数帧显示图像，所述右眼显示器接收第一摄像装置的图像，并以奇数帧显示图像，并根据双眼视觉立体成像技术，在同时观看左眼显示器和右眼显示器时，形成所述起重臂以及所述起重臂下方所述吊钩装置作业环境的三维图像，并观测所述起重臂在三维图像中的移动轨迹；在所述控制模块控制所述吊钩装置移动时，所述左眼显示器接收第二摄像装置的图像，并以偶数帧显示图像，所述右眼显示器接收第二摄像装置的图像，并以奇数帧显示图像，并根据双眼视觉立体成像技术，在同时观看左眼显示器和右眼显示器时，形成所述吊钩装置以及所述吊钩装置四周作业环境的三维图像，并观测所述吊钩装置在三维图像中的移动轨迹；所述起重臂通过多个节段焊接形成，所述起重臂还包括多个焊接检测装置，所述焊接检测装置设置在相邻所述节段的焊接位置上，所述焊接检测装置用于检测相邻所述节段焊接的可靠性；所述焊接检测装置包括第一检测套筒、第二检测套筒、支撑杆和报警器，所述第一检测套筒和所述第二检测套筒均包括固定套筒和压力检测器，所述压力检测器设置在所述固定套筒上与所述报警器连接，所述压力检测器用于所述固定套筒内壁的所受压力，并在检测到所述固定套筒受到径向压力时启动所述报警器；所述第一检测套筒的固定套筒固定连接在相邻所述节段的其中一节段上，所述第二检测套筒的固定套筒固定连接在相邻所述节段的另一节段上，以使所述第一检测套筒和所述第二检测套筒位于相邻所述节段焊接位置的两侧，所述固定套筒内壁为螺纹孔，所述支撑杆两端设置有与所述固定套筒适配的螺纹，所述支撑杆两端分别与相邻所述节段上的所述固定套筒螺纹连接；当相邻所述节段之间的焊接位置产生裂缝时，相邻所述节段之间发生位移，使所述支撑杆形成径向力，从而使所述固定套筒内壁产生径向压力，所述压力检测器检测径向压力后启动所述报警器进行报警。