[发明专利]一种柔性机器人变刚度关节有效
| 申请号： | 201810847070.9 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108890689B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 易科胜;任武;于斌 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 任林冲 |
| 地址： | 100854 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、刚度调节模块和测量系统，主电机模块中的输出法兰盘Ⅱ与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的输出法兰盘Ⅰ固定连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机器人 刚度 关节 | ||
【主权项】：
1.一种柔性机器人变刚度关节，其特征在于，包括主电机模块(A1)、中间凸轮滚子模块(A2)、刚度调节模块(A3)和测量系统，主电机模块(A1)中的输出法兰盘Ⅱ(38)与中间凸轮滚子模块(A2)中的花键轴(8)固定连接，将主电机模块(A1)的扭矩传递到中间凸轮滚子模块(A2)；凸轮滚子模块(A2)包括上凸轮盘(9)、中间圆盘(10)和下凸轮盘(11)，上凸轮盘(9)和下凸轮盘(11)上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘(9)可以在花键轴(8)上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘(9)与主电机模块(A1)中的法兰盘之间安装有模具弹簧(39)，上凸轮盘(9)压缩模具弹簧(39)导致上凸轮盘(9)自身扭矩发生变化；下凸轮盘(11)与刚度调节模块(A3)中的输出法兰盘Ⅰ(36)固定连接。
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