[发明专利]一种变位履带式管道清淤机器人

摘要

本发明提供一种变位履带式管道清淤机器人，包括：清淤铰刀机构，包括转动连接的铰刀和第一液压马达；变位式履带底盘，包括相对设置的两行走履带和履带支架，行走履带包括履带、驱动轮和引导轮，履带围绕驱动轮和引导轮，驱动轮转动连接第二液压马达，履带支架包括和两引导轮上端铰接的横梁和设有调斜液压缸的纵梁，调斜液压缸两端分别铰接纵梁和引导轮下端；液压机构，包括依次管道连接的液压油箱、变量泵和多路阀，变量泵转动连接电机，电机驱动变量泵抽吸液压油箱内的液压油至多路阀，分流至第一液压马达、第二液压马达和两调斜液压缸。本发明的有益效果：采用变位式履带底盘，可以调整行走履带倾斜角度，适用管径大小不同管道的清洗。

主权项

1.一种变位履带式管道清淤机器人，其特征在于，包括：清淤铰刀机构，所述清淤铰刀机构包括转动连接的铰刀和第一液压马达；变位式履带底盘，所述变位式履带底盘包括相对设置的两行走履带和履带支架，每一所述行走履带包括履带、驱动轮和引导轮，所述履带围绕所述驱动轮和所述引导轮并与二者均啮合，所述驱动轮转动连接第二液压马达，所述履带支架处于两所述行走履带之间，所述履带支架包括相互连接的水平横梁和竖直纵梁，所述横梁两端分别和两所述引导轮上端铰接，所述纵梁的两侧均设有调斜液压缸，所述调斜液压缸两端分别铰接所述纵梁和所述驱动轮下端；液压机构，所述液压机构设置于箱体内，所述箱体固定于所述履带支架上部，所述第一液压马达固定于所述箱体上，所述液压机构包括依次管道连接的液压油箱、变量泵和多路阀，所述多路阀分别管道连接所述第一液压马达、第二液压马达和两所述调斜液压缸，所述变量泵和电机转动连接，所述电机驱动所述变量泵抽吸所述液压油箱内的液压油至所述多路阀，所述多路阀将所述液压油分流至所述第一液压马达用于驱动所述铰刀转动、至所述第二液压马达用于驱动所述驱动轮转动、以及至两所述调斜液压缸用于使所述调斜液压缸向外推动或向内拉动其连接的驱动轮。