[发明专利]一种丘陵山地农机具田间综合系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种丘陵山地农机具田间综合系统及其控制方法，该系统包括设置于机架上且位于开沟器正前方的第一深度测量传感装置，设置于机架上且位于镇压轮正后方的第二深度测量传感装置，设置于机架上且位于开沟器正后方的第三深度测量传感装置，设置于机架上且位于施肥器正后方的第四深度测量传感装置，还包括设置在驾驶室内的显示屏，显示屏的显示输入端与控制器的显示输出端相连，在显示屏上显示信息。本发明能够实现对播种深度、播种量、施肥深度、施肥量、作业功耗、作业速度、扭矩、耕作深度等数据的实时检测，且能完成土壤采样、土壤水分和紧实度分析，以及田间环境的测定，保证农作物的生长。

主权项

1.一种丘陵山地农机具田间综合系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，计算Δh₃＝h₃‑h₂                            (2)Δh₄＝h₄‑h₂                            (3)其中，h₂为第二深度测量传感装置测量的覆土镇压后的参考值，h₃为第三深度测量传感装置测量的播种开沟器的深度，h₄为第四深度测量传感装置测量的施肥开沟器的深度；若播种深度Δh₃不在预设播种深度阈值范围内，则在显示屏上提示此处播种深度不达标；若施肥深度Δh₄不在预设施肥深度阈值范围内，则在显示屏上提示此处施肥深度不达标；S2，若施肥管进口有M₁颗颗粒经过，M₁为正整数，且经过施肥管出口的颗粒为M₂颗，M₂为不大于M₁的正整数，当M₁‑M₂大于预设颗粒数量阈值，则施肥管堵塞；若预设颗粒时间阈值内，经过施肥管出口的颗粒数量大于或等于预设重播颗粒数量，则施肥量重播；若预设颗粒时间阈值内，经过施肥管出口的颗粒数量小于或等于预设漏播颗粒数量，则施肥量漏播；在预设颗粒时间阈值内，若经过施肥管出口的颗粒总重量与已使用颗粒的重量的比值小于预设颗粒第一比值，经过施肥管出口的颗粒总重量等于经过施肥管出口的颗粒数量乘以颗粒重量，则施肥量不均匀；若经过施肥管出口的颗粒总重量与已使用颗粒的重量的比值大于预设颗粒第二比值，预设颗粒第二比值大于预设颗粒第一比值，则施肥量均匀；若输种管进口有M₁′颗种子经过，M₁′为正整数，且经过输种管出口的种子为M₂′颗，M₂′为不大于M₁′的正整数，当M₁′‑M₂′大于预设种子数量阈值，则输种管堵塞；若预设播种时间阈值内，经过输种管出口的种子数量大于或等于预设重播种子数量，则播种量重播；若预设播种时间阈值内，经过输种管出口的种子数量小于或等于预设漏播种子数量，则播种量漏播；在预设播种时间阈值内，若经过输种管出口的种子总重量与已播种种子的重量的比值在预设种子比值范围内，经过输种管出口的种子总重量等于经过输种管出口的种子数量乘以种子重量，则为均匀播种；S3，计算式中，θ₁为机组耗油量；G₁为机组纯作业的小时耗油量；W₁为机组纯作业的生产率，W₁＝0.1BV₁                             (5)式中，B为作业幅宽；V₁为机组的作业速度；G₁＝S₁H₁式中，S₁为油箱横截面面积，H₁为单位时间内油箱液面下降的高度；S4，计算式中，P为发动机功率，T₁为扭矩传感器测得的扭矩值，n₃为扭矩传感器测得的转速值；S5，计算L₁＝n₁πD₁                                (7)式中，L₁为单位时间内地轮的纯转动距离，n₁为地轮转速，D₁为地轮直径；其中，δ为滑移率，L₂为播种机实际行走距离；L₂＝n₂πD₂                               (9)式中，n₂为第五轮仪转动速度，D₂为第五轮仪直径；若L₁≠L₂时，则播种机作业过程地轮存在滑移，且若δ大于或等于预设滑移率阈值，则滑移较大；S6，计算S₂＝n₂×π×D₂×B                          (10)式中，S₂为作业面积，n₂为第五轮仪转动速度，D₂为第五轮仪直径，B为作业幅宽；S7，在显示屏上显示步骤S1～S6计算结果信息。