[发明专利]一种基于EIV模型的手持靶标测头标定方法

摘要

本发明公开了一种基于EIV模型的手持靶标测头标定方法，该方法首先详细分析了，以球面方程作为测头标定约束条件时产生病态问题的原因，并通过构造空间近似正交向量以消除病态方程和获得较小的条件数系数矩阵；然后，通过建立EIV模型，将测头标定问题转化为EIV问题；最后，利用TLS方法，使用SVD分解，得到该EIV问题的TLS解。该方法过程简单方便，可以实时在线进行测头中心位置标定，近似正交的手持靶标位姿可以有效的避免基于球面方程约束中的病态问题，测头中心定位精度高，不需要过多的靶标位姿，标定效率高，解决了在双目视觉测量系统中手持靶标，测头在线高精度快速标定的问题。

主权项

1.一种基于EIV模型的手持靶标测头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：对双目视觉测量系统进行标定，得到双相机的内参数矩阵AL，AR和外参矩阵[R|t]；其中AL为左相机内参矩阵，AR为右相机内参矩阵，R是旋转矩阵，t是平移向量；步骤二：将标定块置于双相机视场中间，调节标定块位置使得手持靶标测头固定于标定块的锥形槽内，且使手持靶标测头在锥形槽中旋转至任意位置时，靶面特征点都能被双相机清晰捕捉；步骤三：将手持靶标测头旋转若干个位置，使手持靶标靶面特征点在这若干个位置成像，通过左右像面特征点匹配，利用三角法得到每一个位置靶面特征点在空间中的三维坐标；步骤四：根据特征点的若干个位置的特征点空间坐标解算出手持靶标测头位置空间坐标X0(x0,y0,z0)。