[发明专利]机器人系统和工件的制造方法

摘要

机器人系统和工件的制造方法，减少作业轨迹的蜿蜒。机器人系统具备机器人、行进部和控制器。机器人对工件进行作业。行进部载置机器人并在水平方向上行进。控制器对机器人和行进部的动作进行控制。机器人具备回转部和第一臂。回转部绕铅垂轴回转。第一臂的基端侧被支承于回转部，第一臂绕着与铅垂轴垂直的第一轴回转。控制器具备确定部。在将机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过行进部的行进对工件进行作业的情况下，确定部根据机器人在成为作业姿态前刚刚动作的部位确定作业姿态中的第一臂的方向在俯视时与行进部的行进方向所成的角度。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人，其对工件进行作业；行进部，其载置所述机器人并在水平方向上行进；和控制器，其对所述机器人和所述行进部的动作进行控制，所述机器人具备：回转部，其绕着铅垂轴回转；和第一臂，其基端侧被支承于所述回转部，所述第一臂绕着与所述铅垂轴垂直的第一轴回转，所述控制器具备确定部，在将所述机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过所述行进部的行进对所述工件进行作业的情况下，所述确定部根据所述机器人在成为所述作业姿态前刚刚动作的部位来确定所述作业姿态中的所述第一臂的方向在俯视时与所述行进部的行进方向所成的角度。