[发明专利]平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统在审
| 申请号： | 201810870463.1 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN108941848A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张华;尤帅 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330031 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统，包括传感部分、机器人结构部分、控制系统；所述的传感部分包括超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、单目视觉传感器和红外传感器；所述的机器人结构部分包括底盘和十字滑块执行机构；所述的控制系统基于PC104接口，包括工控主板、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、电机驱动器。本发明只使用扫描出的第一个端点坐标信息，可以有效过滤因噪声造成的端点匹配误差，且并不需要复杂的标定过程，使机器人在复杂的焊接环境中自检过程具有更强的自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波传感器 焊接机器人 机器人结构 初始检测 定位系统 控制系统 自主移动 焊缝 传感 单目视觉传感器 端点坐标信息 电机驱动器 红外传感器 数据采集卡 图像采集卡 运动控制卡 标定过程 工控主板 匹配误差 十字滑块 自适应性 底盘 自检 焊接 噪声 机器人 过滤 扫描 | ||
【主权项】：
1.一种平面自主移动焊接机器人焊缝初始检测定位系统，其特征是包括传感部分、机器人结构部分、控制系统；所述的传感部分包括超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、单目视觉传感器和红外传感器；超声波传感器Ⅰ，安装在底盘内，方向与机器人前进方向相同；超声波传感器Ⅱ，安装在与两轮轴心和焊枪出丝点重合的平面上，与地面平行；单目视觉传感器与焊枪保持平行；红外传感器安装在十字滑块的水平滑块上；所述的机器人结构部分包括底盘和十字滑块执行机构，底盘部分由两个同轴轮和一个万向轮组成，底盘上方装有一个十字滑块，焊枪安装在十字滑块的水平滑块上且与两个同轴轮处于同一个垂直平面上；所述的控制系统基于PC104接口，包括工控主板、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、电机驱动器；运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡分别通过数据总线与工控主板连接，电机驱动器连接到运动控制卡。
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