[发明专利]一种防摔倒腿部康复训练机器人

摘要

本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种防摔倒腿部康复训练机器人，包括升降双杠机构、腰部固定件、腰部固定连接件、横向伺服机、机器人控制机构、腿部上肢、腿部下肢、脚部关节、脚踏板、腿部固定圈，本装置可以保证腿部康复训练者在训练的过程中不会摔倒，装置可以自动的带动人的腿部做出行走的正确姿势，并缓慢的带动人向前移动，装置可以调整高度，适应不同身高的人。横向伺服机与升降双杠机构通过凹槽接触连接，腰部固定连接件与横向伺服机固定接触连接，腰部固定连接件与腰部固定件活动接触连接，腰部固定连接件与机器人控制机构固定接触连接，腿部上肢与机器人控制机构活动接触连接。

主权项

1.一种新式的防摔倒腿部康复训练机器人，包括升降双杠机构(1)、腰部固定件(2)、腰部固定连接件(3)、横向伺服机(4)、机器人控制机构(5)、腿部上肢(6)、腿部下肢(7)、脚部关节(8)、脚踏板(9)、腿部固定圈(10)，其特征在于：所述的升降双杠机构(1)包括双杠横梁(1‑1)、纵向支撑杆(1‑2)、底部支撑横梁(1‑3)，双杠横梁(1‑1)位于纵向支撑杆(1‑2)的上方，纵向支撑杆(1‑2)与双杠横梁(1‑1)固定接触连接，底部支撑横梁(1‑3)位于纵向支撑杆(1‑2)的底端，纵向支撑杆(1‑2)与底部支撑横梁(1‑3)固定接触连接，纵向支撑杆(1‑2)的个有两个，分别位于双杠横梁(1‑1)和底部支撑横梁(1‑3)的左右两侧；双杠横梁(1‑1)上设置有伺服机轨道凹槽(1‑1‑1)，伺服机轨道凹槽(1‑1‑1)与伺服机轨道架(4‑2)相适应；纵向支撑杆(1‑2)包括伸缩杆(1‑2‑1)、外部支撑管(1‑2‑2)，伸缩杆(1‑2‑1)与双杠横梁(1‑1)固定接触连接，外部支撑管(1‑2‑2)位于伸缩杆(1‑2‑1)的正下方，外部支撑管(1‑2‑2)与伸缩杆(1‑2‑1)活动接触连接外部支撑管(1‑2‑2)与底部支撑横梁(1‑3)固定接触连接；伸缩杆(1‑2‑1)上设置有卡位凹槽(1‑2‑1‑1)，卡位凹槽(1‑2‑1‑1)与类T型卡位件(1‑2‑2‑1)相适应；外部支撑管(1‑2‑2)包括类T型卡位件(1‑2‑2‑1)、活动凹槽(1‑2‑2‑2)、支撑弹簧(1‑2‑2‑3)、T形拉手(1‑2‑2‑4)、密封固定盖(1‑2‑2‑5)，外部支撑管(1‑2‑2)上设置有活动凹槽(1‑2‑2‑2)，类T型卡位件(1‑2‑2‑1)与外部支撑管(1‑2‑2)通过通孔相适应，类T型卡位件(1‑2‑2‑1)与支撑弹簧(1‑2‑2‑3)固定接触连接，T形拉手(1‑2‑2‑4)与类T型卡位件(1‑2‑2‑1)通过螺纹相啮合，支撑弹簧(1‑2‑2‑3)套在T形拉手(1‑2‑2‑4)的外面，支撑弹簧(1‑2‑2‑3)与密封固定盖(1‑2‑2‑5)固定接触连接，密封固定盖(1‑2‑2‑5)通过紧固螺钉固定在外部支撑管(1‑2‑2)上，密封固定盖(1‑2‑2‑5)与T形拉手(1‑2‑2‑4)通过通孔相适应，类T型卡位件(1‑2‑2‑1)与伸缩杆(1‑2‑1)通过凹槽相适应；腰部固定件(2)包括腰件支架(2‑1)、腰带(2‑2)、腰带扣(2‑3)，腰件支架(2‑1)的个数有两个，分别位于机器人控制机构(5)的两侧，腰件支架(2‑1)与机器人控制机构(5)固定接触连接，腰带(2‑2)与腰件支架(2‑1)固定接触连接，腰带(2‑2)的个数有两个，分别与腰带扣(2‑3)的两端固定接触连接；腰件支架(2‑1)包括支架主体(2‑1‑1)、侧密封盖(2‑1‑2)、轴承(2‑1‑3)，轴承(2‑1‑3)与支架主体(2‑1‑1)通过凹槽相适应，轴承(2‑1‑3)，轴承(2‑1‑3)与支架主体(2‑1‑1)通过紧固螺钉固定接触连接，侧密封盖(2‑1‑2)与轴承(2‑1‑3)接触连接，侧密封盖(2‑1‑2)通过紧固螺钉固定在支架主体(2‑1‑1)上，侧密封盖(2‑1‑2)与腰部固定连接件(3)通过通孔相适应，腰部固定连接件(3)与轴承(2‑1‑3)通过紧固螺钉固定接触连接；腰部固定连接件(3)上设置有连接凸起(3‑1)，连接凸起(3‑1)与轴承(2‑1‑3)通过通孔相适应，连接凸起(3‑1)与轴承(2‑1‑3)通过紧固螺钉固定接触连接；横向伺服机(4)包括伺服机主体(4‑1)、伺服机轨道架(4‑2)，伺服机轨道架(4‑2)与双杠横梁(1‑1)通过凹槽相适应，伺服机主体(4‑1)与伺服机轨道架(4‑2)通过凹槽活动接触连接；腿部上肢(6)包括连接纽带(6‑1)、上肢主体(6‑2)、伺服机(6‑3)、伸缩杆(6‑4)，连接纽带(6‑1)与机器人控制机构(5)活动接触连接，上肢主体(6‑2)位于连接纽带(6‑1)的下方，连接纽带(6‑1)与上肢主体(6‑2)固定接触连接，伸缩杆(6‑4)位于上肢主体(6‑2)的下方，上肢主体(6‑2)与伸缩杆(6‑4)通过凹槽活动接触连接，伺服机(6‑3)与上肢主体(6‑2)活动接触连接，伺服机(6‑3)通过上肢主体(6‑2)与伸缩杆(6‑4)相连接，伸缩杆(6‑4)与关节连接件(7‑2)活动接触连接；腿部下肢(7)包括关节调速机(7‑1)、关节连接件(7‑2)、下肢主体(7‑3)、伸缩伺服机(7‑4)、下肢伸缩杆(7‑5)，关节调速机(7‑1)通过关节连接件(7‑2)与伸缩杆(6‑4)相连接，伸缩杆(6‑4)与关节调速机(7‑1)通过凹槽活动接触连接，下肢主体(7‑3)位于关节连接件(7‑2)的下方，下肢主体(7‑3)与关节连接件(7‑2)活动接触连接，关节调速机(7‑1)通过关节连接件(7‑2)与下肢主体(7‑3)相连接，下肢伸缩杆(7‑5)位于下肢主体(7‑3)的下方，下肢伸缩杆(7‑5)与下肢主体(7‑3)通过凹槽活动接触连接，下肢伸缩杆(7‑5)与关节主体(8‑2)通过凹槽活动接触连接；脚部关节(8)包括旋转调速机(8‑1)、关节主体(8‑2)、踏板连接件(8‑3)，旋转调速机(8‑1)通过关节主体(8‑2)与下肢伸缩杆(7‑5)相连接，关节主体(8‑2)位于下肢伸缩杆(7‑5)的下方，踏板连接件(8‑3)位于关节主体(8‑2)的下方，踏板连接件(8‑3)与关节主体(8‑2)通过凹槽活动接触连接，旋转调速机(8‑1)通过关节主体(8‑2)与踏板连接件(8‑3)相连接；脚踏板(9)包括脚踏板主体(9‑1)、舒适胶垫(9‑2)、固定绑带(9‑3)，脚踏板主体(9‑1)与踏板连接件(8‑3)通过凹槽相适应，脚踏板主体(9‑1)与踏板连接件(8‑3)固定接触连接，舒适胶垫(9‑2)与脚踏板主体(9‑1)固定接触连接，固定绑带(9‑3)的个数有两个，分别位于脚踏板主体(9‑1)的右侧；腿部固定圈(10)包括活动固定圈一(10‑1)、活动固定圈二(10‑2)，活动固定圈一(10‑1)与腿部上肢(6)活动接触连接，活动固定圈二(10‑2)与腿部上肢(6)活动接触连接，活动固定圈一(10‑1)与活动固定圈二(10‑2)固定接触连接；横向伺服机(4)位于升降双杠机构(1)的下方，横向伺服机(4)与升降双杠机构(1)通过凹槽接触连接，腰部固定连接件(3)位于横向伺服机(4)的下方，腰部固定连接件(3)与横向伺服机(4)固定接触连接，腰部固定连接件(3)与腰部固定件(2)活动接触连接，腰部固定连接件(3)与机器人控制机构(5)固定接触连接，腿部上肢(6)位于机器人控制机构(5)的下方，腿部上肢(6)与机器人控制机构(5)活动接触连接，腿部下肢(7)与腿部上肢(6)活动接触连接脚部关节(8)与腿部下肢(7)活动接触连接，脚踏板(9)与脚部关节(8)活动接触连接，腿部固定圈(10)与腿部上肢(6)活动接触连接，腿部固定圈(10)与腿部下肢(7)活动接触连接。