[发明专利]一种模块化柔性爬行机器人

摘要

本发明公开了一种模块化柔性爬行机器人。本发明包括支撑模块、伸缩模块、连接模块和硅胶管，三个连接模块的下底面分别和三个支撑模块的旋转单元上底面固定形成三组基本单元，相邻两个基本单元的连接模块之间连接有一个伸缩模块，每个旋转单元包括上底面、下底面和侧边曲面，侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面之间，硅胶管插装连接于上底面设有的孔，连接气源后，气源对气室抽真空后，使得旋转单元边旋转边降低高度，气源对气室充气变成大气压后，使得旋转单元边旋转边增加高度，旋转单元恢复为原来的常态形状。本发明全部采用柔性材料制作爬行机器人，运动灵活，能实现前进、后退、转向等功能，应用前景广泛。

主权项

1.一种模块化柔性爬行机器人，其特征在于：包括三个支撑模块、两个伸缩模块、三个连接模块和七根硅胶管，支撑模块为一个顺时针旋转单元(19)或逆时针旋转单元(20)，伸缩模块由一个顺时针旋转单元(19)和一个逆时针旋转单元(20)以下底面相对接组成；三个连接模块的下底面分别和三个支撑模块的旋转单元上底面固定形成三组基本单元，三组基本单元依次沿直线排布，相邻两个基本单元的连接模块之间连接有一个伸缩模块，伸缩模块两端的两个旋转单元的上底面分别固定连接到连接模块侧面；每个旋转单元包括上底面(16)、下底面(18)和侧边曲面(17)，上底面(16)尺寸小于下底面(18)尺寸，侧边曲面(17)密封包围连接在上底面(16)、下底面(18)之间，使得整个旋转单元形成密封气室，上底面(16)中间设有一个孔，硅胶管插装连接于孔，硅胶管经连接模块穿出连接到外部气源，顺时针旋转单元(19)的侧边曲面沿顺时针方向扭转，逆时针旋转单元(20)的侧边曲面沿逆时针方向扭转；硅胶管连接气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面正向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变近，即使得旋转单元边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远，即使得旋转单元边旋转边增加高度。