[发明专利]一种转动关节变刚度致动器有效
| 申请号： | 201810874481.7 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN108942908B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 杨彦东;李新亮 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座，支撑机座包括底座、外壳和两个底座连接螺钉，底座位于外壳的下端，且外壳的下端和底座的上端相抵触，两个底座连接螺钉的一端均贯穿底座并延伸至外壳内，所述外壳上设有力矩输出机构，所述力矩输出机构上设有两个相互平行的输出盘连接销，两个输出盘连接销均位于外壳内，两个输出盘连接销上设有刚度调整机构，所述底座的下端一侧设有主传动机构。本发明能改变弹簧片的有效作用长度，实现输出刚度的变化，主传动机构和调刚盘同步旋转实现定刚度输出，异步旋转实现变刚度输出，便于输出刚度解耦，从而方便控制算法，降低了摩擦，有利于降低能耗，且输出盘能够实现连续回转，结构紧凑，体积小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转动 关节 刚度 致动器 | ||
【主权项】：
1.一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座(5)，其特征在于：所述支撑机座(5)包括底座(501)、外壳(502)和两个底座连接螺钉(503)，所述底座(501)位于外壳(502)的下端，且外壳(502)的下端和底座(501)的上端相抵触，两个底座连接螺钉(503)的一端均贯穿底座(501)并延伸至外壳(502)内，所述外壳(502)上设有力矩输出机构(1)，所述力矩输出机构(1)上设有两个相互平行的输出盘连接销(102)，两个输出盘连接销(102)均位于外壳(502)内，两个输出盘连接销(102)上设有刚度调整机构(2)，所述底座(501)的下端一侧设有主传动机构(3)，所述底座(501)的下端另一侧设有刚度传动机构(4)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810874481.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于并联机构的模块化蛇形机器人
- 下一篇：一种抓取转运机械手结构
