[发明专利]物体探测方法及系统、超声波传感装置及自主移动设备在审
| 申请号： | 201810878094.0 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN109061613A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 马元勋;刘永;袁志炜 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/524 | 分类号： | G01S7/524;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种物体探测方法及系统、超声波传感装置及自主移动设备，包括以下步骤：基于初始波束角的超声波探测物体；若探测到物体，判定物体位于所述初始波束角的范围内；若未探测到物体，基于预设梯度变换当前波束角，基于变换后的波束角的超声波探测物体，直至探测到物体，则判定物体位于第一波束角和第二波束角之间的夹角的范围内；在超声波发射方向向左或右转动不小于第一角度时，基于波束角不小于第二角度的超声波探测物体；探测到物体判定位于第一波束角和第二波束角的左侧夹角的范围内；否则位于右侧夹角的范围内。本发明的物体探测方法及系统、超声波传感装置及自主移动设备能够实现精准地物体探测。 | ||
| 搜索关键词： | 波束角 物体探测 超声波传感装置 自主移动设备 超声波探测 探测 判定 超声波发射方向 梯度变换 物体判定 预设 转动 | ||
【主权项】：
1.一种物体探测方法，其特征在于：包括以下步骤：基于初始波束角的超声波探测物体；若探测到物体，则判定所述物体位于所述初始波束角的范围内；若未探测到物体，基于预设梯度变换当前波束角，并基于变换后的波束角的超声波探测物体，直至探测到物体，则判定所述物体位于第一波束角α和第二波束角β之间的夹角的范围内；所述第一波束角α为探测到物体的波束角，所述第二波束角β为所述第一波束角α的前一波束角；在超声波发射方向向左或右转动不小于第一角度时，基于波束角不小于第二角度的超声波探测物体；若探测到物体，则判定位于所述第一波束角和所述第二波束角的左侧夹角的范围内；否则判定位于所述第一波束角和所述第二波束角的右侧夹角的范围内。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海有个机器人有限公司，未经上海有个机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810878094.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
