[发明专利]一种多功能梨子采摘器及采摘方法

摘要

一种多功能梨子采摘器及采摘方法,包括伸缩杆，伸缩杆上固定有连杆机械臂，连杆机械臂顶端安装有三爪机械手，伸缩杆下端与输果管道固定连接，输果管道另一端与自动包装收集箱连通。本发明提供的一种多功能梨子采摘器，可提高果实采摘工作效率。

主权项

1.一种多功能梨子采摘器,其特征在于：包括伸缩杆（1），伸缩杆（1）上固定有连杆机械臂（2），连杆机械臂（2）顶端安装有三爪机械手（3），伸缩杆（1）下端与输果管道（4）固定连接，输果管道（4）另一端与自动包装收集箱（5）连通；所述连杆机械臂（2）包括第一滚珠丝杠机构（6），滚珠丝杠机构（6）的滑块与连杆机构（7）构成曲柄滑块机构，曲柄滑块机构带动三爪机械手（3）旋转并实现三爪机械手（3）与输果管道（4）正对或竖直；所述三爪机械手（3）包括机械手座（8），机械手座（8）上安装有机械手指（9），机械手指（9）通过传动杆机构（10）与滑座（11）连接，滑座（11）通过第二滚珠丝杠机构（12）带动沿机械手座（8）上下滑动并使机械手指（9）张开或并拢，机械手指（9）顶端安装有刀片（13），刀片（13）闭合后可对梨子果梗剪切；所述自动包装收集箱（5）包括箱体（14），箱体（14）一侧设有开口（15），开口（15）与输果管道（4）出口侧对；所述输果管道（4）在该处设置有缺口，缺口内安装有推梨机构（16），位于开口（15）另一端则设有泡沫果袋输送机构（17），泡沫果袋通过泡沫果袋输送机构（17）输送并套在输果管道（4）端口上；泡沫果袋输送机构（17）与输果管道（4）之间上方安装有剪切机构（18），剪切机构（18）对泡沫果袋进行剪切。