[发明专利]一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构在审
| 申请号： | 201810888108.7 | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN109048857A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 王红州;蒋蓁;李恒宇 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链和动平台。三条支链均包含一个主动连杆和一个从动连杆，三条主动连杆通过共轴的三个转动副与机架联接，三个主动连杆通过三条从动连杆驱动动平台实现两维平动一维整周转动的运动。本发明有效解决了常规并联机构转动范围小的缺点，具有高刚度、高速度、高精度与大工作空间等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 主动连杆 平动 整周 并联机器人 从动连杆 动平台 大工作空间 并联机构 有效解决 高刚度 共轴 联接 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，包括机架（1）、第一支链、第二支链、第三支链和动平台（8），其特征在于：所述三条支链的结构相同，其中，第一支链、第二支链和第三支链的一端通过转动副与机架（1）连接，另一端通过转动副与动平台（8）连接。
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