[发明专利]一种电磁履带自动吸附机器人

摘要

本发明公开一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架，所述的第一车身固定架转动安装有第二车身固定架，第一履带液压缸和第二履带液压缸；同时安装在履带架上；电刷导轨支架上固定案子有电刷导轨，在电刷导轨上设置有电刷；履带上固定安装有一圈电磁铁，在电磁铁上设置有电磁铁电刷，所述的电磁铁电刷可以在电刷导轨的电刷上滑动；本发明利用电刷和电磁铁上的电磁铁电刷，保证履带吸附在平面上的同时，不影响机器人的自由行走；利用固定架旋转液压缸改变第一车身固定架和第二车身固定架的角度，以适应不同角度的平面。

主权项

1.一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架（1）、并联臂支架（2）、并联臂底部圆盘（3）、液压缸球副底座（4）、并联臂液压缸（5）、液压缸连杆座（6）、顶部圆盘（7）、机械臂底座（8）、机械臂伸缩支架（9）、机械臂伸缩液压缸（10）、伸缩机械臂（11）、机械臂伸缩液压缸杆架（12）、导轨槽（13）、机械臂转动架（14）、机械手液压缸（15）、机械手支架（16）、机械手活动杆（17）、机械手驱动槽（18）、第一机械手夹片（19）、第二机械手夹片（20）、机械手夹片转动架（21）、固定架旋转液压缸底座（22）、固定架旋转液压缸（23）、固定架旋转液压缸杆连接座（24）、第二车身固定架（25）、第二安装圆盘（26）、第一安装圆盘（27）、固定架液压缸座（28）、固定架液压缸（29）、固定架液压缸杆座（30）、履带液压缸安装架圆盘（31）、履带液压缸安装架（32）、履带液压缸座（33）、第三履带液压缸架（34）、第一履带液压缸（35）、第二履带液压缸（36）、第三履带液压缸（37）、第三履带液压缸杆架（38）、履带架（39）、旋转液压缸座（40）、旋转液压缸（41）、机械臂转动架连杆（42）、固定架中心液压缸（43）、伸缩弹簧（44），其特征在于：所述的第一车身固定架（1）转动安装有第二车身固定架（25），在第一车身固定架（1）上设置有固定架旋转液压缸底座（22），在第二车身固定架（25）上设置有固定架旋转液压缸杆连接座（24），在固定架旋转液压缸底座（22）和固定架旋转液压缸杆连接座（24）之间安装有固定架旋转液压缸（23）；在第一车身固定架（1）和第二车身固定架（25）上分别固定安装有第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26），所述的第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26）上安装的结构相同，在第二安装圆盘（26）上设置有五个固定架液压缸座（28），在第二安装圆盘（26）中心位置的固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架中心液压缸（43），并在固定架中心液压缸（43）套有伸缩弹簧（44），所述的伸缩弹簧（44）固定安装在第二安装圆盘（26）中心，其余四个固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架液压缸（29），五个固定架液压缸（29）两端的连接方式均为球副，履带液压缸安装架圆盘（31）设置有固定架液压缸杆座（30），所述的固定架液压缸（29）的液压缸杆转动安装在固定架液压缸杆座（30）上，所述的伸缩弹簧（44）的另一端固定安装在履带液压缸安装架圆盘（31）上；所述的履带液压缸安装架圆盘（31）另一面固定安装有履带液压缸安装架（32），在履带液压缸安装架（32）下方固定分别设置有两个履带液压缸座（33）和一个第三履带液压缸架（34），在两个履带液压缸座（33）分别转动安装有第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸（36），在第三履带液压缸架（34）上转动安装有第三履带液压缸（37），所述的第二履带液压缸（36）上设置有第三履带液压缸杆架（38），第三履带液压缸（37）的液压缸杆转动安装在第三履带液压缸杆架（38）上，所述的第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸（36）同时安装在履带架（39）上；所述的第一车身固定架（1）下方固定安装有并联臂支架（2），在并联臂支架（2）上固定安装并联臂底部圆盘（3），所述的并联臂底部圆盘（3）上设置有六个液压缸球副底座（4），每个液压缸球副底座（4）上分别转动安装有并联臂液压缸（5），在并联臂液压缸（5）液压缸一端转动安装有液压缸连杆座（6），液压缸连杆座（6）设置在顶部圆盘（7），在圆盘（7）上固定安装有机械臂底座（8），所述的机械臂底座（8）上中心固定安装有机械臂伸缩支架（9），在机械臂伸缩支架（9）的两边固定安装有机械臂伸缩液压缸（10）；所述的机械臂伸缩支架（9）上滑动安装有伸缩机械臂（11），伸缩机械臂（11）上设置有导轨槽（13）和机械臂伸缩液压缸杆架（12），所述的机械臂伸缩液压缸杆架（12）固定安装在机械臂伸缩液压缸（10）的液压杆上，在伸缩机械臂（11）上方转动安装有机械臂转动架（14），在机械臂转动架（14）上固定安装有机械手液压缸（15）和机械手支架（16），在机械臂转动架（14）背部设置有机械臂转动架连杆（42），在伸缩机械臂（11）上设置有旋转液压缸座（40），所述的旋转液压缸座（40）和机械臂转动架连杆（42）之间转动安装有旋转液压缸（41）；所述的机械手支架（16）上固定安装有机械手活动杆（17），在机械手活动杆（17）上设置有机械手驱动槽（18），所述的机械手驱动槽（18）上滑动安装有第一机械手夹片（19）和第二机械手夹片（20），在机械手支架（16）上固定安装有两个机械手夹片转动架（21），所述的第一机械手夹片（19）和第二机械手夹片（20）分别转动安装在机械手夹片转动架（21）上；履带架（39）包括：履带安装架（3901）、液压缸连接座（3902）、履带电机（3903）、电刷导轨（3904）、电刷导轨支架（3905）、履带（3906）、电刷（3907）、电磁铁（3908）、履带支撑板（3909）、电磁铁电刷（3910）、履带轮（3911）、履带支撑轮（3912）；其特征在于：所述的履带安装架（3901）两端设置有液压缸连接座（3902），履带安装架（3901）上固定安装有电刷导轨支架（3905），在电刷导轨支架（3905）上固定案子有电刷导轨（3904），在电刷导轨（3904）上设置有电刷（3907）；所述的履带安装架（3901）上固定安装有履带支撑板（3909），所述的履带支撑板（3909）两端固定安装有履带电机（3903），履带电机（3903）的电机轴上固定安装有履带轮（3911），履带支撑板（3909）另一面上下均转动安装有履带支撑轮（3912），在履带轮（3911）和履带支撑轮（3912）固定转动安装有履带（3906），所述的履带（3906）上固定安装有一圈电磁铁（3908），在电磁铁（3908）上设置有电磁铁电刷（3910），所述的电磁铁电刷（3910）可以在电刷导轨（3904）的电刷（3907）上滑动。