[发明专利]自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置

摘要

本发明提供了一种自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置，解决在了自动注射仪器上的注射针头的针尖位置定位问题，保证了每次更换针头后，可以使得自动注射仪器可以以最小的摩擦力进行快速、准确的输液、穿刺、取样等过程。

主权项

1.一种自动注射仪器针头的位置检测矫正方法，其特征在于，包括如下步骤：以注射器针管中心轴为空间坐标系的Z轴，以针头的针尖斜面开始处的截面为水平面建立X‑Y‑Z空间直角坐标系；其中S1为针尖位置起始时，第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积,S2为旋转装置旋转θ角度后，第一高精度相机从X轴方向拍摄的针尖面积图；L1为针孔直径，z为针尖的高度；当以注射器针管中心轴为空间坐标系的Z轴时，从Z方向往下看注射器针头针尖的运动轨迹为以0.5L1为半径的圆；针尖运动轨迹公式为：x＝0.5L1×cosθ,y＝0.5L1×sinθ，θ∈[0，2π]；x表示针尖的X轴坐标，y表示针尖的Y轴坐标，这样通过两台高精度相机分别通过X,Y轴两个方向图像面积比值来确定针尖的坐标，同时可以控制伺服旋转装置，旋转到标准位置。