[发明专利]车辆避障方法有效
| 申请号： | 201810901823.X | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109017786B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆避障方法，包括：车辆根据服务器发送的行驶路径和行驶速度行驶，并获取行驶路径的路况信息；从路况信息中提取行驶路径上车辆前方的障碍物信息，并判断障碍物的属性；当障碍物为静态障碍物时，获取车辆与静态障碍物的相对距离并计算车头时距，当车头时距达到第一预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果是，则车辆进行避障行驶；当障碍物为动态障碍物时，获取车辆与动态障碍物的相对距离和相对速度；计算车头时距和碰撞时间；当车头时距达到第一预设阈值或者碰撞时间达到第二预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果否，则车辆根据纵向控制参数进行减速避障行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收用户终端发送的车辆预约信息，根据所述车辆预约信息获取车辆的行驶路径和行驶速度，并发送至所述车辆；所述车辆根据所述行驶路径和行驶速度行驶，并获取所述行驶路径的路况信息；从所述路况信息中提取所述行驶路径上所述车辆前方的障碍物信息，并判断所述障碍物的属性；当所述障碍物为静态障碍物时，获取所述车辆与所述静态障碍物的相对距离；根据所述相对距离和所述行驶速度计算车头时距，当所述车头时距达到第一预设阈值时，所述车辆判断所述路况信息是否满足横向避障条件；如果是，则所述车辆根据横向控制参数和纵向控制参数进行避障行驶；所述横向控制参数包括横摆角速度；所述纵向控制参数包括纵向加速度和加速度变化率；当所述障碍物为动态障碍物时，获取所述车辆与所述动态障碍物的相对距离和相对速度；根据所述相对距离和所述行驶速度计算车头时距；根据所述相对距离和所述相对速度计算碰撞时间；当所述车头时距达到所述第一预设阈值或者所述碰撞时间达到第二预设阈值时，所述车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果否，则所述车辆根据所述纵向控制参数进行减速避障行驶。
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