[发明专利]一种车辆避障方法

摘要

本发明实施例涉及一种车辆避障方法，包括：车辆根据预设行驶轨迹控制车辆行驶；车辆控制单元对实际道路环境信息进行解析；当实际道路环境中存在障碍物时，根据实际道路环境信息获取障碍物信息；根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到碰撞时间和车头时距；根据碰撞时间与第一预设值的差，以及车头时距与第二预设值的差，得到第一速度控制参数；并且根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离；根据车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离得到第二速度控制参数；从第一速度控制参数和第二速度控制参数中确定最优速度控制参数；控制车辆根据最优速度控制参数行驶。

主权项

1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；对所述实际道路环境信息进行解析，确定所述实际道路环境中是否存在障碍物；当所述实际道路环境中存在所述障碍物时，根据所述实际道路环境信息获取障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物速度、障碍物位置和障碍物与车辆的距离；所述障碍物与车辆的距离小于预设距离；根据所述障碍物与车辆的距离、所述障碍物速度和车辆行驶速度得到碰撞时间和车头时距；根据所述碰撞时间与第一预设值的差，以及所述车头时距与第二预设值的差，得到第一速度控制参数；并且根据所述障碍物速度和所述车辆行驶速度得到车辆与障碍物之间的相对速度；根据所述车辆与障碍物之间的相对速度和所述障碍物与车辆的距离得到第二速度控制参数；从所述第一速度控制参数和所述第二速度控制参数中确定最优速度控制参数；控制所述车辆根据所述最优速度控制参数行驶。