[发明专利]一种操控系统控制方法有效
| 申请号： | 201810901929.X | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109017807B | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 11539 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种操控系统控制方法，包括：车辆根据第一状态跳转信号工作；当自动驾驶系统自检结果码为第一码值，且纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个为第一开关控制数据，且车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力为零，且车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力为零，且车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩为零时，车辆根据第二状态跳转信号工作；当自纵向控制数据和横向控制数据为第一开关控制数据，且车辆速度数据为零时，车辆根据第三状态跳转信号工作；当纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个不为第一开关控制数据时，车辆根据第二状态跳转信号工作。 | ||
| 搜索关键词： | 第一开关 横向控制 控制数据 状态跳转 纵向控制 操控系统 踩踏力 零时 车辆速度数据 加速踏板装置 制动踏板装置 自动驾驶系统 方向盘装置 被动力矩 跳转信号 结果码 自检 | ||
【主权项】：
1.一种操控系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n车辆中的车辆控制单元接收用户输入的启动信号，根据所述启动信号生成第一状态跳转信号，用以所述车辆根据所述第一状态跳转信号工作；/n所述车辆控制单元接收所述用户输入的第二状态跳转信号；/n根据所述第二状态跳转信号确定自动驾驶系统自检结果码是否为第一码值，且纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个是否为第一开关控制数据，且所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力是否为零，且所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力是否为零，且所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩是否为零；/n当所述自动驾驶系统自检结果码为所述第一码值，且纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个为第一开关控制数据，且所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力为零，且所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力为零，且所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩为零时，所述车辆根据所述第二状态跳转信号工作；/n所述车辆控制单元接收所述用户输入的第三状态跳转信号；/n根据所述第三状态跳转信号确定纵向控制数据和横向控制数据是否为所述第一开关控制数据，且车辆速度数据是否为零；/n当所述纵向控制数据和横向控制数据为所述第一开关控制数据，且车辆速度数据为零时，所述车辆根据所述第三状态跳转信号工作；/n所述车辆控制单元监控所述纵向控制数据和所述横向控制数据；/n当所述纵向控制数据或所述横向控制数据中的一个或多个不为所述第一开关控制数据时，所述车辆根据所述第二状态跳转信号工作；/n当所述自动驾驶系统自检结果码不为所述第一码值，或所述纵向控制数据和横向控制数据中不为所述第一开关控制数据，或所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩不为零时，所述车辆根据所述第一状态跳转信号工作。/n
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