[发明专利]一种多变结构机器人系统

摘要

本发明公开了一种多变结构机器人系统，以舵机作为动力元件，具有多种可变结构和多个方向的运动自由度。所述的多变结构机器人主要由支腿舵机部件、拓展支腿、中间连接、舵机组成。多变结构机器人有多足机器人、纵向圆形机器人和横向圆形机器人等多种结构组合形式。多足机器人的结构形式主要用于越障，纵向圆形机器人为圆形主动轮式运动主要用于地面快速运动，横向圆形机器人为圆形被动轮式运动主要用于斜坡快速运动，并且各种结构可以通过控制各舵机组合快速切换。本发明专利以舵机驱动，具有结构紧凑、变形多、自由度多的特点，可用于复杂地形的越障、展览、教学。

主权项

1.一种多变结构机器人系统，其特征在于，该系统包括中间部件（1）和分别布置在所述的中间部件（1）四个角的四个结构完全相同的支腿；所述的中间部件（1）包括三个舵机和四个中间连接件，所述的三个舵机沿X轴方向依次可转动连接，第一个和第二个中间连接件分别固定连接在第一个舵机在垂直于X轴的Y轴方向的两侧，第三个和第四个中间连接件分别固定连接在第三个舵机在垂直于X轴的方向的两侧；所述的支腿包括支腿舵机部件和拓展支腿，所述的支腿舵机部件包括M个舵机，M≥3，所述的M个舵机依次可转动连接，所述的拓展支腿包括连接杆和弧形支撑腿，所述的M个舵机中的第一个的一端与所述的中间连接件可转动连接，另一端与M个舵机中的第二个的一端可转动连接，第二个至第M个舵机沿垂直于X轴和Y轴的Z轴方向上依次可转动连接，所述的M个舵机中的最后一个与所述的拓展支腿的连接杆固定连接；所述的弧形支撑腿的半径满足当所有的支腿舵机部件均沿X或Y方向展开，且相邻的或相对的弧形支撑腿在XY平面内构成同一个圆时，所述的中间部件和所述的支腿舵机部件均被包围在由弧形支撑腿构成的圆形轮子的内部。