[发明专利]车辆强制换道行驶方法有效
| 申请号： | 201810902380.6 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109035863B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆强制换道行驶方法，包括：车辆获取行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；获取行驶路径的路况信息、道路结构信息；判断是否需要进行换道行驶；如果是，获取换道切入点位置、换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度以及换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离，同时判断换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离是否满足预设条件；如果否，则生成强制换道提示信息，向后方车辆进行提示；当换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离满足预设条件时，生成横向换道路径和纵向速度控制指令；根据横向换道路径确定横向转角控制指令；根据横向转角控制指令和纵向速度控制指令行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 强制 道行 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆强制换道行驶方法，其特征在于，所述方法包括：车辆获取行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；所述车辆在行驶过程中持续获取所述行驶路径的路况信息；根据所述路况信息获取所述车辆行驶的当前车道的道路结构信息；根据所述道路结构信息和所述行驶路径判断是否需要进行换道行驶；如果是，则获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度以及换道切入点与换道切入点前方车辆、换道切入点后方车辆之间的距离；判断所述换道切入点与换道切入点前方车辆、换道切入点后方车辆之间的距离是否满足预设条件；如果否，则生成强制换道提示信息，并向所述后方车辆进行提示，用以所述切入点后方车辆根据所述换道提示信息进行减速或者制动；当所述换道切入点与换道切入点前方车辆、换道切入点后方车辆之间的距离满足预设条件时，根据所述车辆的位置和所述切入点位置生成横向换道路径；根据所述换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度生成纵向速度控制指令；根据所述横向换道路径确定横向转角控制指令；根据所述横向转角控制指令和所述纵向速度控制指令按照所述横向换道路径进行换道行驶。
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