[发明专利]模拟装置、模拟方法及存储介质

摘要

本申请提供种模拟装置、模拟方法及存储介质。模拟装置(10)具有：导出部(105)，在使包含工件、保持工件的具有弹性的吸盘、及安装有吸盘的机器臂的模拟模型根据动作指令执行加速度运动的模拟时，根据机器臂的加速度和工件的加速度之差导出发生在吸盘上的负载力矩；和执行条件变更部(108)，在导出部(105)导出的负载力矩大于阈值时，进行变更模拟的执行条件的处理，以使导出部(105)导出的负载力矩在阈值以下，从产生于工件的力矩中减去因惯性力而产生的力矩从而导出负载力矩。

主权项

1.一种模拟装置，具有：导出部，在使包含工件、保持所述工件的具有弹性的保持体及安装有所述保持体的机器臂的各模型的模拟模型根据动作指令执行加速度运动的模拟时，根据所述机器臂的加速度和所述工件的加速度之差导出发生在所述保持体上的负载力矩；和执行条件变更部，在所述导出部导出的所述负载力矩大于阈值时，进行用于变更所述模拟的执行条件的处理，以使在所述导出部导出的负载力矩在所述阈值以下，从产生于所述工件的力矩中减去因惯性力而产生的力矩从而导出所述负载力矩。