[发明专利]一种用于软体机器人的气动控制系统

摘要

本发明涉及机器人领域，具体是一种实现软体机器人运动的气动控制系统。本发明根据特定软体机器人工作时的顺序动作特点，设计了一个基于蓝牙串口通信的可实时控制的气动控制系统。系统由两大部分构成，分别是主机模块和从机模块。主机模块的任务是通过数据手套采集数据，并通过蓝牙主模块将数据传给从机模块；从机模块的任务是处理接收的数据后控制软体手指完成对应动作。本发明的控制方式简单高效，不需要复杂的反馈控制，仅通过人手穿戴数据手套，使得人手与软体手指实现实时控制，人手可控制软体手指抓握力量的大小，使得软体手指运动简洁高效。

主权项

1.一种用于软体机器人的气动控制系统，其特征在于，所述气动控制系统由主机模块和从机模块；主机模块由一个蓝牙主模块、AD转换模块、一个单片机、集成有弯曲传感器的数据手套以及5v电源构成；集成有弯曲传感器的数据手套与AD转换模块通过导线连接，AD转换模块与单片机通过导线连接，单片机与蓝牙主模块通过导线连接；集成有弯曲传感器的数据手套、AD转换模块、单片机与蓝牙主模块均由5V电源供电；从机模块由一个蓝牙从模块、一个单片机、12V电源、5V电源、电磁继电器、二位三通电磁换向阀、软体手指，单向电磁阀、气泵和减压阀构成；从机模块中5V电源为蓝牙从模块、单片机和电磁继电器供电；12V电源为二位三通电磁换向阀、单向电磁阀和气泵供电；蓝牙从模块与单片机通过导线连接，单片机与电磁继电器通过导线连接；电磁继电器分别与二位三通电磁换向阀、单向电磁阀通过导线连接，气泵与减压阀通过气动管道连接，减压阀与二位三通电磁换向阀通过气动管道连接，二位三通电磁换向阀与软体手指通过气动管道连接，软体手指与单向电磁阀通过气动管道连接；主机模块通过数据手套采集数据，并通过蓝牙主模块将数据传给从机模块；从机模块处理接收的数据后控制软体手指完成对应动作。