[发明专利]基于多模态融合的机械手主动抓取装置及方法有效
| 申请号： | 201810911069.8 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109129474B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王伟明;马进;薛腾;韩鸣朔;刘文海;潘震宇;邵全全 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多模态融合的机械手主动抓取装置及方法，其中，所述基于多模态融合的机械手主动抓取装置包括基座(1)、机械臂(2)、激光雷达(3)、双目视觉系统(4)、机械手(5)，所述机械臂(2)的一端、激光雷达(3)分别紧固安装在基座(1)上，所述双目视觉系统(4)、机械手(5)分别紧固安装在机械臂的另一端；所述基于多模态融合的机械手主动抓取方法包括如下步骤：步骤1：感知待抓取物体，获得感知信息；步骤2：根据所述感知信息，定位待抓取物体，获得定位信息；步骤3：根据所述定位信息，抓取待抓取物体。本发明充分考虑了太空操作的复杂环境，有效地提高了对运动物体抓取的能力，具有广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多模态 融合 机械手 主动 抓取 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多模态融合的机械手主动抓取装置，其特征在于，包括基座(1)、机械臂(2)、激光雷达(3)、双目视觉系统(4)、机械手(5)；其中，所述机械臂(2)的一端、激光雷达(3)分别紧固安装在基座(1)上，所述双目视觉系统(4)、机械手(5)分别紧固安装在机械臂的另一端。
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