[发明专利]一种基于WiFi与PDR的融合定位方法

摘要

本发明公开了一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其包括以下步骤：分别通过WiFi和PDR进行定位，在时间容忍度T内，若未接收到WiFi定位数据，则将PDR定位数据视为定位结果；若同一时刻基于WiFi定位结果和基于PDR的定位结果误差超出阈值，则获取自初始位置起至当前时刻的传感器数据，得到基于PDR的定位结果，即移动终端的位置；若误差未超出阈值，则重置该时刻基于PDR的定位结果，将基于WiFi的定位结果作为PDR定位的初始位置，并根据该时刻到当前时刻的传感器数据，重新计算基于PDR的定位结果，即移动终端的位置，重复上述步骤进行连续定位。本发明提高了室内定位的准确度，降低了室内定位的成本。

主权项

1.一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据WiFi接收信号强度得到移动终端的初始位置，并对移动终端的传感器进行校正；S2、通过服务器获取自初始位置起t1时间后移动终端的WiFi接收信号强度，得到基于WiFi的定位结果，并将基于WiFi的定位结果发送至移动终端；S3、判断自初始位置起T时间内移动终端是否收到基于WiFi的定位结果，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S4；其中时间T＞时间t1；S4、通过移动终端获取传感器数据，得到自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置，并将自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置作为自初始位置起移动终端在T时刻的定位结果，进入步骤S5；S5、判断是否需要继续定位，若是则将自初始位置起移动终端在T时刻的定位结果作为新的初始位置并返回步骤S2，否则将自初始位置起T时刻移动终端的定位结果作为最终定位结果，结束定位；S6、获取自初始位置起至接收基于WiFi的定位结果的时间t2，根据t1时刻的传感器数据得到自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果；其中时间t1＜时间t2≤时间T；S7、判断基于WiFi的定位结果与自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果的误差是否超出阈值，若是则进入步骤S8，否则进入步骤S9；S8、获取自初始位置起至t2时刻的传感器数据，得到t2时刻基于PDR的定位结果，进入步骤S10；S9、将基于WiFi的定位结果作为t1时刻基于PDR的定位结果，获取并根据t1时刻至t2时刻的传感器数据，得到t2时刻基于PDR的定位结果，进入步骤S10；S10、判断是否需要继续定位，若是则将t2时刻基于PDR的定位结果作为新的初始位置并返回步骤S2，实现连续定位，否则将t2时刻基于PDR的定位结果作为最终定位结果，结束定位。