[发明专利]一种具有刚柔耦合机构的软体关节在审
| 申请号： | 201810916335.6 | 申请日： | 2018-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN108818607A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 黄鹏程;林雪;傅云峰;王桂锋;陈中哲;田立权;林炜力 | 申请（专利权）人： | 金华职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 杭州千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 童健 |
| 地址： | 321000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种具有刚柔耦合机构的软体关节，属于软体机器人技术领域。它解决了现有的软体机器人抓持力不强的问题。本具有刚柔耦合机构的软体关节包括弹性基体和进气管，弹性基体上开设有真空吸气腔和多个进气驱动腔，进气驱动腔包括一个中心驱动腔和至少两个侧驱动腔，多根进气管与多个进气驱动腔一一对应连通，真空吸气腔内设有管状的刚性节，刚性节的管孔内设有软管，基体的外侧对应刚性节处设有吸盘。本具有刚柔耦合机构的软体关节在进气驱动腔之外，增加了真空吸气腔，并在其中设置了刚性节，弯曲抓持时，由于刚性节的作用，“柔性的包裹式抓持”和“刚性的吸附式抓持”相结合，能保证关节对作业对象的稳定抓持。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 刚性节 驱动腔 刚柔耦合 关节 进气 抓持 真空吸气腔 弹性基体 机器人技术领域 吸盘 多根进气管 中心驱动 作业对象 软管 包裹式 进气管 吸附式 抓持力 管孔 连通 机器人 保证 | ||
【主权项】：
1.一种具有刚柔耦合机构的软体关节，包括弹性基体(1)和进气管(2)，其特征在于，所述的弹性基体(1)上开设有贯穿基体(1)两头的真空吸气腔(26)和多个进气驱动腔，所述进气驱动腔包括一个中心驱动腔(3)和至少两个侧驱动腔(5)，多个所述侧驱动腔(5)环绕中心驱动腔(3)间隔设置，多根进气管(2)与多个进气驱动腔一一对应连通，所述的真空吸气腔(26)内设有管状的刚性节(7)，刚性节(7)的管孔内设有软管(11)，基体(1)的外侧对应刚性节(7)处设有吸盘(19)，吸盘(19)的连接端(20)依次穿过真空吸气腔(26)侧壁和刚性节(7)侧壁后与软管(11)连接，吸盘(19)的吸气口(21)与软管(11)内腔连通。
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