[发明专利]一种螺纹摆转式链状机器人

摘要

本发明提供了一种螺纹摆转式链状机器人，包括基体，以及安装于基体之上的机械手本体；其中，机械手本体包括多个链接的活动节，相邻两个活动节之间相互铰接，且通过一个设于活动节内部的关节组件进行驱动；基体内部设有控制单元，每个关节组件通过线路与控制单元控制连接。关节组件包括单元电机、右旋螺杆、左旋螺杆、右螺纹传动臂、左螺纹传动臂、第一连杆、第二连杆和摆转构件。本发明仿照蛇的条状结构进行弯曲活动，即使在狭小弯曲的空间也能活动。

主权项

1.一种螺纹摆转式链状机器人，其特征在于：包括基体，以及安装于基体之上的机械手本体；其中，机械手本体包括多个链接的活动节，相邻两个活动节之间相互铰接，且通过一个设于活动节内部的关节组件进行驱动；基体内部设有控制单元，每个关节组件通过线路与控制单元控制连接；所述关节组件包括单元电机、右旋螺杆、左旋螺杆、右螺纹传动臂、左螺纹传动臂、第一连杆、第二连杆和摆转构件；单元电机固定安装于位于下一层的活动节的内部且与控制单元连接，单元电机上传动连接有一个右旋螺杆和一个左旋螺杆，右旋螺杆与左旋螺杆同轴错位设置，且右旋螺杆的表面沿轴向设有右旋螺纹、左旋螺杆的表面沿轴向设有左旋螺纹；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂呈条状，且分置于左右两侧沿轴向滑动连接于位于下一层的活动节内壁；右螺纹传动臂的内侧面设有向内凸出的右螺纹传动部，右螺纹传动部的表面沿轴向设有不完整的右旋螺纹；左螺纹传动臂的内侧面设有向内凸出的左螺纹传动部，左螺纹传动部的表面沿轴向设有不完整的左旋螺纹；右螺纹传动臂通过右螺纹传动部与右旋螺杆表面的右旋螺纹啮合，左螺纹传动臂通过左螺纹传动部与左旋螺杆表面的左选螺纹啮合，使右旋螺杆及左旋螺杆旋转时分别带动右螺纹传动臂及左螺纹传动臂作反向直线滑动；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂朝向上一层活动节的端部分别设有第一铰接腕及第二铰接腕，摆动构件的两侧分别设置有铰接座，第一铰接腕与对应的铰接座之间通过一条第一连杆连接，第一连杆的两端分别与第一铰接腕及铰接座铰接，第二铰接腕与对应的铰接座之间通过一条第二连杆连接，第二连杆的两端分别与第二铰接腕及铰接座铰接；摆转构件的中部与位于下一层的活动节头部通过铰接轴旋转连接，位于上一层的活动节尾部与摆转构件固定连接。