[发明专利]一种新型标靶及其亚像素级角点的提取方法

摘要

本发明公开了一种新型标靶及其亚像素级角点的提取方法，所述新型标靶包括矩形黑色块和矩形白色块交错叠置的棋盘格标靶，各个矩形黑色块和矩形白色块的宽度相等，标靶水平放置，后一排长度比前一排长度增加值为Δdi为：d*f’(x)mm。所述提取方法，利用基于生长的棋盘格角点检测方法定义两种不同的角点模板，运用OpenCV中的cornerSubPix()函数进行亚像素级角点定位，根据能量函数生长并重建棋盘格，标记角点，输出亚像素级角点坐标。本发明可以较准确的提取到光轴方向角点，而且合理的规避了透视变换对角点提取精度造成的影响；所述亚像素级角点的提取方法，对畸变程度较大的图片提取效果较好。

主权项

1.一种新型标靶，包括矩形黑色块和矩形白色块交错叠置的棋盘格标靶，各个矩形黑色块和矩形白色块的宽度均为定长且相等，其特征在于：所述标靶水平放置，设定标靶距离相机最近的一排色块大小为d mm*d mm，随后后一排长度比前一排长度增加值为设x_i为第i个角点到相机的实际距离，y_i为各色块的长度，则相邻色块长度的差值Δd_i为：设各色块的计算长度与实际距离之间的关系为f(x)，根据公式(8)可得：因此，当该标靶距离相机最近的一排方格大小为dmm*d mm时，随后每排宽度固定、长度增加值为d*f’(x)mm。