[发明专利]一种自动担架机器人

摘要

本发明公开一种自动担架机器人，包括担架体、前行走部分、后行走部分、伸缩担架、限位机械臂部分等；前行走部分包括：连接座、行走带箱、履带等；后行走部分包括：限位柱、行走齿轮箱、行走轮等；伸缩担架包括：支撑板、半担架、滚轴等；限位机械臂部分包括：连接板、第一转轴、限位板等；机器人行走至倒地患者附近，前行走轮和后行走轮调整高度到合适位置，伸缩担架开始向心伸缩，将患者抬到担架上，压紧电缸将担架压紧，限位机械臂将患者的头部和脚部进行限位，随后行走轮提升，将患者运送到指定地方。

主权项

1.一种自动担架机器人，包括担架体1、前行走部分（3）、后行走部分（2）、伸缩担架（4）、限位机械臂（5）部分等，前行走部分（3）包括：连接座（301）、伸缩座（302）、回转伸缩电缸（303）、第三电缸304、伸缩回转座（305）、缓冲块（306）、上伸缩管（307）、减震弹簧（308）、下回转块（309）、第四电缸（310）、行走带箱（311）、带轮（312）、履带（313）、滚动轴承（314）、带轮轴（315）、第三步进电机（316）、第三齿轮（317）、第四齿轮（318）、不完全齿轮（319）、第五齿轮（320）、第四步进电机（321）；后行走部分（2）包括：限位柱（201）、第一电缸（202）、联接板（203）、第二电缸（204）、刹车板（205）、行走轮（206）、行走齿轮箱（207）、第一锥齿轮（208）、第一锥齿轮轴（209）、第一步进电机（210）、限位块（211）、限位板（212）、第一齿轮（213）、第二齿轮（214）、第一齿轮轴（215）、第二锥齿轮（216）、第三锥齿轮（217）、第四锥齿轮（218）、第二步进电机（219）、第五锥齿轮（220）；伸缩担架（4）包括：支撑板（401）、第五电缸（402）、压板（403）、第五步进电机（404）、支撑柱（405）、固定块（406）、第六齿轮（407）、齿条（408）、半担架（409）、滚轴（410）、滚轴柱（411）；限位机械臂（5）部分包括：连接板（501）、第一转轴（502）、第二转轴（503）、限位板（504）、第六步进电机（505）；其特征在于：担架体（1）前部底端固连有前行走部分（3），后部底端固连有后行走部分（2），担架体（1）中端固连有伸缩担架（4），担架体（1）前后杆上固连有两个限位机械臂（5）；所述的后行走部分（2）的限位柱（201）套在担架体（1）底部圆柱上，第一电缸（202）顶部固连在担架体（1）底部圆柱上，第一电缸（202）底部固连在联接板（203）上，限位柱（201）底部固连在联接板（203）上，第一锥齿轮轴（209）顶部固连在联接板（203）底部，第一锥齿轮轴（209）上固连有第一锥齿轮（208）和限位块（211），另一个锥齿轮固连在第一步进电机（210）顶部，第一步进电机（210）固连在行走齿轮箱（207）上，限位板（212）固连在行走齿轮箱（207）上，第二电缸（204）固连在行走齿轮箱（207）上，刹车板（205）固连在第二电缸（24）顶部，行走轮（206）通过滚动轴承连接在行走齿轮箱（207）上，右侧行走轮（206）的轴与第一齿轮（213）固连，第一齿轮轴（215）上安装有第二齿轮（214）和第二锥齿轮（216），第一齿轮（213）与第二齿轮（214）啮合，第二步进电机（219）上连接有第三锥齿轮（217）和第四锥齿轮（218），第三锥齿轮（217）与第二锥齿轮（216）啮合，第五锥齿轮（220）与左侧行走轮（206）的轴固连，第五锥齿轮（220）与第四锥齿轮（218）啮合；所述的前行走部分（3）的连接座（301）固连在担架体（1）前端底部，连接座（301）上安装有第四步进电机（321），第四步进电机（321）上安装有第五齿轮（320），伸缩座（302）上安装有不完全齿轮（319），不完全齿轮（319）与第五齿轮（320）啮合，伸缩座（302）上固连有第三电缸（304），第三电缸（304）顶部固连有伸缩回转座（305），回转伸缩电缸（303）一端与伸缩座（302）连接，另一端与伸缩回转座（305）连接，伸缩回转座（305）上固连有上伸缩管（307），上伸缩管（307）与下回转块（309）通过减震弹簧（308）连接，伸缩回转座（305）上安装有第四电缸（310），第四电缸（310）顶部与行走带箱（311）连接，带轮轴（315）上固连有带轮（312），带轮轴（315）与行走带箱（311）通过滚动轴承（314）连接，行走带箱（311）安装有第三步进电机（316），第三步进电机（316）上连接有第三齿轮（317），上部带轮轴（315）上安装有第四齿轮（318），第三齿轮（317）与第四齿轮（318）啮合，履带（313）缠绕在三个带轮（312）上；所述的伸缩担架（4）的支撑板（401）安装在担架体（1）上，支撑板（401）下部固连有支撑柱（405），支撑柱（405）上固连有第五电缸（402），第五电缸（402）上固连有压板（403），支撑柱（405）底部固连有固定块（406），固定块（406）上安装有第五步进电机（404），第五步进电机（404）上安装有第六齿轮（407），半担架（409）上安装有齿条（408），齿条（408）与第六齿轮（407）啮合，半担架（409）上固连有滚轴柱（411），滚轴柱（411）上安装有若干滚轴（410）；所述的限位机械臂（5）的连接板（501）固连在担架体（1）上，第一转轴（502）与连接板（501）通过第六步进电机（505）连接，第二转轴（503）与第一转轴（502）通过第六步进电机（505）连接，限位板（504）与第二转轴（503）通过步进电机（505）连接。