[发明专利]一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法

摘要

本发明涉及一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法，针对双足机器人缺少腰部调整结构而借助踝关节和髋关节来调节重心位置稳定行走，造成踝关节和髋关节大力距工作而寿命骤减问题，提出增加腰部结构，经过力学建模和分析，得到腰部结构设计方法和优化评估方法；同时，在双足机器人行走过程中，通过实时采集腰部俯仰角和翻滚角，结合基于腰部调整的反馈控制方法，在线调整机器人腰部姿态，使机器人重心投影点始终落在脚掌支撑多边形范围内。本发明能够让双足机器人通过腰部反馈调整质心分布达到稳定行走的目的，且提出有效的腰部结构设计和评估方法，具有理论指导和应用价值。

主权项

1.一种含腰部结构的双足机器人设计方法，包括以下步骤：步骤一，配置双足机器人整体自由度，所述整体自由度包括下肢自由度和腰部自由度；步骤二，设计双足机器人结构参数，使之满足单足支撑平衡条件；步骤三，基于腰部调整的灵敏度参数对所述结构参数进行评估和优化。