[发明专利]一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法有效
| 申请号： | 201810920933.0 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110823212B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王万征;邓亮;裴兴凯;陈静;庄广琛 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高安娜 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于捷联导航控制技术，具体公开了一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法，首先根据目标的初始状态量及可能出现的误差半径对粒子进行随机分布，然后进行粒子状态预测，计算粒子权值，确定各个粒子与真实位置的近似程度和所有粒子的状态融合成的估计值，当某粒子的权值小于某一阈值时，进行重采样。本方法以粒子滤波理论为指导，以目标位置为特征实现了SINS/DR组合导航系统中的位置跟踪算法，可以避免里程计输出异常时引起的位置跳变，且误差不随时间发散，提高了位置和速度的实时输出精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 滤波 sins dr 组合 导航系统 位置 跟踪 确定 方法 | ||
【主权项】：
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