[发明专利]机器人坐标系转换方法在审
| 申请号： | 201810929256.9 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109262607A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 代松;程琳莉;武明虎;王孟阳;徐千一;龚超;邓朴夫;曾春艳;叶佳翔;孔祥斌;刘聪;胡胜 | 申请（专利权）人： | 武汉华安科技股份有限公司;湖北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陈娟 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人坐标系转换方法，S1：在用户坐标系与机器人世界坐标系的公共空间中，寻找公共点，并分别读取该公共点在用户坐标系和机器人坐标系中的位置；S2：找出用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换关系；S3：将S1获得的公共点位置坐标带入S2中的转换关系，通过最小二程法可确定步骤2中转换关系式。本发明提出一种机器人坐标系转换方法，极大简化了在用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换问题，该转换方法能直接从用户坐标系转换到机器人世界坐标系，计算简便，流程清晰。 | ||
| 搜索关键词： | 用户坐标系 机器人世界坐标系 机器人坐标系 转换 公共点 转换关系 读取 公共空间 位置坐标 清晰 | ||
【主权项】：
1.一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，方法步骤如下：S1：在用户坐标系与机器人世界坐标系的公共空间中，寻找公共点，并分别读取该公共点在用户坐标系和机器人坐标系中的位置；S2：找出用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换关系；S3：将S1获得的公共点位置坐标带入S2中的转换关系，通过最小二程法可确定步骤2中转换关系式。
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