[发明专利]目标物识别方法及终端、移动装置控制方法及终端在审
| 申请号： | 201810929766.6 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109255302A | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 郑立强 | 申请（专利权）人： | 广州极飞科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市立方律师事务所 11330 | 代理人： | 刘延喜 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种目标物识别方法，包括：获取移动装置移动方向前方的点云图，对所述点云图做栅格处理；根据栅格中的点云数据将栅格化后所述点云图中的栅格分类成一个或多个栅格区域；根据所述栅格区域的点云数据确定所述栅格区域的结构特征，根据所述结构特征确定移动装置移动方向前方的目标物。对点云图进行栅格化处理，进而实现对点云进行栅格化分区，通过栅格分区和点云的数据实现精准地确定结构特征，基于结构特征之间的关系，实现精准地确定移动装置移动前方的目标物，如地面，进而能够根据识别结果精准地区分出地面和障碍物，特别是作业过程中的斜坡，避免无人机将斜坡识别为障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 移动装置 栅格区域 目标物识别 点云数据 移动方向 目标物 栅格化 障碍物 斜坡 点云 分区 终端 移动装置控制 栅格化处理 数据实现 作业过程 分类 移动 | ||
【主权项】：
1.一种目标物识别方法，其特征在于，包括：获取移动装置移动方向前方的点云图，对所述点云图做栅格处理；根据栅格中的点云数据将栅格化后所述点云图中的栅格分类成一个或多个栅格区域；根据所述栅格区域的点云数据确定所述栅格区域的结构特征，根据所述结构特征确定移动装置移动方向前方的目标物。
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