[发明专利]一种ROS节点的通信方法、认证方法及装置有效
| 申请号： | 201810929818.X | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN108927808B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 王子宜 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 王伟锋;刘铁生 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种ROS节点的通信方法、认证方法及装置，旨在提高ROS的安全性。其中，所述ROS节点的通信方法，包括：在与所述ROS中的节点相互认证通过后，接收来自所述节点中的订阅节点的订阅请求，所述订阅请求用于请求订阅第一话题；响应所述订阅请求，在所述节点中查找所述第一话题的发布节点，并将查找到的发布节点的节点信息发送给所述订阅节点，所述节点信息是由所述发布节点在发布所述第一话题时发送给节点管理器的，所述节点信息包括发布节点的通信信息和协议密钥，所述通信信息用于所述发布节点与所述订阅节点建立通信连接；所述协议密钥用于对所述节点中的发布节点与订阅节点之间进行加密通信。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ros 节点 通信 方法 认证 装置 | ||
【主权项】：
1.一种ROS节点的通信方法，其特征在于，包括：在与所述ROS中的节点相互认证通过后，接收来自所述节点中的订阅节点的订阅请求，所述订阅请求用于请求订阅第一话题；响应所述订阅请求，在所述节点中查找所述第一话题的发布节点，并将查找的发布节点的节点信息发送给所述订阅节点，所述节点信息是由所述发布节点在发布所述第一话题时发送给节点管理器的，所述节点信息包括发布节点的通信信息和协议密钥，所述通信信息用于所述发布节点与所述订阅节点建立通信连接；所述协议密钥用于对所述节点中的发布节点与订阅节点之间进行加密通信。
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