[发明专利]机械臂的重力补偿方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201810931292.9 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109129475B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 区均灌;钟成堡;王长恺;许凤霞;康燕;蔺星星;陈雨琴 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京煦润律师事务所 11522 | 代理人： | 梁永芳 |
| 地址： | 519070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 重力 补偿 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的重力补偿方法，其特征在于，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。
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