[发明专利]一种液压驱动式重载六足机器人腿

摘要

本发明公开了一种液压驱动式重载六足机器人腿，目的在于解决现有的六足机器人需要在满足仿生行走的前提下，适应地形，并增加重载，而国内目前相关的研究处于空白阶段的问题。该机器人腿包括机身连接板、臀部连接件、机器人大腿、机器人小腿、地面支撑件、根关节转轴、水平油缸、髋关节转轴、大腿油缸、膝关节转轴、小腿油缸。本发明提供了一种全新的腿部结构模型，与现有的其他驱动结构相比，在相同的空间中，本发明机器人退输出的功率更大，质量更小，具有比功率高、质轻、载重大的优点。基于本发明对于结构的优化设计，显著提高了六足机器人的地形适应能力，且基于液压系统的动力匹配，使得本发明机器人退达到了承载500kg的突破，具有显著的进步意义。

主权项

1.一种液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，包括用于与机器人主体相连的机身连接板、臀部连接件、机器人大腿、机器人小腿、地面支撑件、根关节转轴、水平油缸、髋关节转轴、大腿油缸、膝关节转轴、小腿油缸，所述根关节转轴设置在臀部连接件上且根关节转轴能相对臀部连接件转动，所述水平油缸的两端分别与机身连接板与臀部连接件相连且水平油缸能带动臀部连接件相对机身连接板转动；所述臀部连接件与机器人大腿之间通过髋关节转轴活动连接且机器人大腿通过髋关节转轴能相对臀部连接件转动，所述大腿油缸的两端分别与机器人大腿、臀部连接件相连且大腿油缸能带动机器人大腿相对于臀部连接件转动；所述机器人大腿与机器人小腿之间通过膝关节转轴活动连接且机器人小腿通过膝关节转轴能相对机器人大腿转动，所述小腿油缸的两端分别与机器人小腿、机器人大腿相连且小腿油缸能带动机器人小腿相对于机器人大腿转动。