[发明专利]一种路径规划方法

摘要

本发明公开了一种路径规划方法，其包括以下步骤：S1、在直角坐标系中录入每个目的地的位置；S2、建立同心圆，使每个目的地位于最大圆内；S3、将分布在同一圆环内的目的地连线成封闭的路径；S4、删除相邻两个圆环中两条封闭路径出现交叉的路段；S5、根据每个圆环中相邻两个目的地之间的路径长度是否大于该路径两端目的地与相邻圆环中的最近目的地的连线长度重新选择路径；S6、将非闭合路径的端点与其他非闭合路径的端点连接成一个闭合的路径，完成路径规划。本发明可以有效地规划多个站点之间的路径，不仅会提高行进效率，还会减少行进过程中资源的浪费，特别适用于物流配送等涉及多个站点的任务。

主权项

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在直角坐标系中录入每个目的地的位置；S2、在录入目的地的直角坐标系中建立n个同心圆，使每个目的地位于最大圆内，得到n个圆环；S3、采用PNP算法将分布在同一圆环内的目的地进行连线，得到n条封闭的路径；S4、判断位于相邻两个圆环中的两条封闭路径是否出现交叉，若是则删除出现交叉的路段，并进入步骤S5，否则直接进入步骤S5；S5、判断位于每个圆环中相邻两个目的地之间的路径长度是否大于该路径两端目的地与相邻圆环中的最近目的地的连线长度，若是，则将该路径的端点与相邻圆环中的最近目的地相连接并取消该路径；否则保留该路径；得到若干条非闭合的路径；S6、获取步骤S5得到的每条非闭合的路径的端点与其他非闭合的路径的端点的距离，根据距离最小原则将每条非闭合的路径连接成一个闭合的路径，完成路径规划。