[发明专利]一种无人驾驶巴士启动控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201810934841.8 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108646768A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 马芳武;史津竹;代凯;葛林鹤;蒲永锋;仲首任 | 申请（专利权）人： | 浙江智莱科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 唐盼 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶巴士启动控制系统及控制方法，该控制系统包括乘客姿态检测模块和车辆启动控制模块；其中，所述乘客姿态检测模块包括：图像采集模块、车载计算终端；所述图像采集模块，用于实时采集车内图像；所述车载计算终端用于接收图像采集模块所采集的图像数据，并对数据进行实时分析与处理，识别出乘客，并检测车内所有乘客的姿态信息；车载计算终端包括：ARM控制器、车内三维重建模块、车内乘客姿态检测模块、CAN通讯模块；所述车辆启动控制模块包括整车控制器、驱动电机；整车控制器接收到车内乘客姿态检测模块的乘客姿态检测结果为所有乘客已安全入座时，发送力矩指令给驱动电机，驱动电机输出车轮驱动力，从而安全地启动车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 乘客姿态 检测模块 计算终端 驱动电机 车内 启动控制系统 图像采集模块 整车控制器 车辆启动 控制模块 无人驾驶 乘客 巴士 三维重建模块 车轮驱动力 采集模块 车内图像 检测结果 接收图像 控制系统 力矩指令 实时采集 实时分析 图像数据 姿态信息 检测车 采集 发送 输出 安全 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶巴士启动控制系统，其特征在于，包括乘客姿态检测模块和车辆启动控制模块；其中，所述乘客姿态检测模块包括：图像采集模块、车载计算终端；所述图像采集模块，用于实时采集车内图像；所述车载计算终端是该系统的数据计算中心，用于接收图像采集模块所采集的图像数据，并对数据进行实时分析与处理；车载计算终端包括：ARM控制器、车内三维重建模块、车内乘客姿态检测模块、CAN通讯模块；所述图像采集模块与ARM控制器连接，并将采集到的车内图像数据传输给ARM控制器，通过ARM控制器进行图像数据存储和图像数字化处理；所述车内三维重建模块与ARM控制器连接，用于对ARM控制器处理后的车内环境图像数据进行三维立体重建，获得车内三维立体环境点云数据；所述车内乘客姿态检测模块与车内三维重建模块连接，用于通过特征匹配算法对车内三维立体环境点云数据进行乘客检测，并对车内乘客进行姿态检测，将乘客姿态检测结果通过CAN通讯模块发送给无人驾驶巴士整车控制器；所述车辆启动控制模块包括整车控制器、驱动电机；所述整车控制器接收到车内乘客姿态检测模块的乘客姿态检测结果为所有乘客已安全入座时，发送力矩指令给驱动电机，驱动电机输出车轮驱动力，从而安全地启动车辆。
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