[发明专利]一种上肢康复训练机器人的移动方法及其移动系统在审
| 申请号： | 201810935756.3 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109106556A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 樊天润;何雷;陈煜;武叶平;吴炳坚 | 申请（专利权）人： | 常州市钱璟康复股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 213164 江苏省常州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种上肢康复训练机器人的移动方法，包括：控制器选择患者所需要进行的训练游戏，启动处理器，驱动所述处理器检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量；根据所述训练游戏和所述意图移动向量，从所述控制器中预存移动向量列表中匹配出可行移动向量列表，并根据治疗意图，从所述可行移动向量列表中选定目标移动向量；根据当前位置和所述目标移动向量确定移动目标位置，并将所述康复机器人移动至所述移动目标位置。该移动方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练移动要求等问题。本发明还公开了一种使用上述移动方法的移动系统。 | ||
| 搜索关键词： | 移动向量 训练游戏 移动 上肢康复训练 移动目标位置 移动系统 机器人 目标移动向量 处理器检测 关节训练器 康复机器人 控制器选择 启动处理器 康复训练 选定目标 移动要求 移动意图 控制器 有效地 预存 匹配 驱动 治疗 | ||
【主权项】：
1.一种上肢康复训练机器人的移动方法，其特征在于，包括：控制器选择患者所需要进行的训练游戏，启动处理器，驱动所述处理器检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量；根据所述训练游戏和所述意图移动向量，从所述控制器中预存移动向量列表中匹配出可行移动向量列表，并根据治疗意图，从所述可行移动向量列表中选定目标移动向量；根据当前位置和所述目标移动向量确定移动目标位置，并将所述康复机器人移动至所述移动目标位置。
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