[发明专利]基于有限时间扩张状态观测器的精准航迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201810937280.7 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108828955B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王宁;郭少凡;孙卓;邓琪;高云程;李贺 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于有限时间扩张状态观测器的精准航迹跟踪控制方法。本发明方法，包括如下步骤：建立表示当前无人船运动特性的数学模型和运动方程，根据无人水面船运动跟踪误差和非奇异快速终端滑模面设计结合非奇异快速终端滑模控制律，根据无人船的运动特性设计有限时间扩张状态观测器，根据结合非奇异快速终端滑模控制律和有限时间扩张状态观测器设计精准航迹跟踪控制律。通过设计有限时间扩张状态观测器，包含外界干扰和复杂非线性项的集总干扰能够被有限时间观测至足够小的范围，避免了渐近观测的局限性。通过设计的结合有限时间扩张状态观测器以及非奇异快速终端滑模的无人船轨迹跟踪控制器，实现了复杂外界干扰下的精准航迹跟踪控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 有限 时间 扩张 状态 观测器 精准 航迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于有限时间扩张状态观测器的精准航迹跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立表示当前无人水面船运动特性的三自由度无人水面船数学模型和无人水面船运动方程；S2、根据无人水面船运动跟踪误差和非奇异快速终端滑模面设计结合非奇异快速终端滑模控制律；S3、根据无人水面船的运动特性设计有限时间扩张状态观测器，所述有限时间扩张状态观测器用于在有限时间内对外界扰动以及复杂非线性部分的集总干扰进行观测；S4、根据S2和S3中的所述结合非奇异快速终端滑模控制律和有限时间扩张状态观测器设计精准航迹跟踪控制律。
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