[发明专利]车辆雪地地形模式自动识别方法及装置

摘要

本发明公开了一种车辆雪地地形模式自动识别方法及装置，该方法包括：步骤1：车辆的电子稳定系统（3）、发动机（4）、变速箱（5）和电动助力转向系统（6）将车辆信息发送到地形自动识别模块（1）；步骤2：地形自动识别模块判断是否满足地形识别的条件，若满足，则执行步骤3，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；步骤3：地形自动识别模块判断是否满足雪地模式行驶的两个条件之一，若满足，则执行步骤4，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；步骤4：全地形控制系统确认设置参数M=M_snow，车辆驱动控制模式调整到雪地行驶模式。本发明能使车辆在雪地路面行驶时可自动识别雪地模式，无需人为手动干预。

主权项

1.一种车辆雪地地形模式自动识别方法，其特征是：包括如下步骤：步骤1：车辆的电子稳定系统（3）、发动机（4）、变速箱（5）和电动助力转向系统（6）将车速V、左驱动轮速VDL、右驱动轮速VDR、油门踏板位置Pa、发动机转速Ne、档位Gt、车辆横摆角速度YRS、车辆纵向加速度Ax、车辆横向加速度Ay、左驱动轮滑移率WDL、右驱动轮滑移率WDR、方向盘转角速度Vsas发送到地形自动识别模块（1）；步骤2：地形自动识别模块（1）判断是否满足地形识别的条件，若满足，则执行步骤3，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；步骤3：地形自动识别模块（1）判断是否满足雪地模式行驶的两个条件之一，若满足，则执行步骤4，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；所述的雪地模式Msnow行驶的两个条件为：1）当车辆状态同时满足以下要求时，车辆处于雪地模式行驶：a.3m/s<车速 V<10m/s；b.6%≤油门踏板位置Pa≤15%；c.1000rpm<发动机转速Ne<2500rpm；d.档位Gt<3或处于D档；e.2o/s<车辆横摆角速度YRS<4o/s，且车辆纵向加速度Ax<2m/s2，且车辆横向加速度Ay<2m/s2；f.6%≤左驱动轮滑移率WDL≤30%或者6%≤右驱动轮滑移率WDR≤30%；g.15°/s<方向盘转角速度Vsas<50°/s；2）当车辆状态同时满足以下要求时，车辆处于雪地模式行驶：a.车速V≥10m/s；b.油门踏板位置Pa>15%；c.发动机转速Ne≥2500rpm；d.档位Gt≥3或处于D档；e.4o/s≤车辆横摆角速度YRS<6o/s，且2 m/s2≤车辆纵向加速度Ax<3m/s2，且2 m/s2≤车辆横向加速度Ay<5m/s2；f.左驱动轮滑移率WDL>30%或者右驱动轮滑移率WDR>30%；g.50o/s≤方向盘转角速度Vsas<120 o/s；步骤4：全地形控制系统（2）确认设置参数M=Msnow，车辆驱动控制模式调整到雪地行驶模式。