[发明专利]一种电动便携式水果采摘装置

摘要

本发明公开了一种电动便携式水果采摘装置，包括驱动装置、采摘装置、传送装置收集装置和抓取装置。所述的驱动装置主要由锂电池、驱动板、微控制器和电池框架等组成；所述的采摘装置主要由伸缩杆、弯式剪刀、剪刀联杆、步进电机、螺母推板、电机方框和微型摄像头构成；所述的传送装置主要由长网套、铝合圈、缓冲网和收尾绳子构成；所述的收集装置主要由进料口、出料口、辊轮和海绵垫组成；所述的抓取装置主要由抓取爪、抓取联杆、不完全齿轮、锥齿轮、锥齿轮轴组成。通过本发明提出的电动便携式水果采摘装置能够实现半自动化，先抓取定位后采摘，控制刀具的旋转切割、果枝分离、传送以及分拣功能，最终实现水果的采摘与收集。

主权项

1.一种电动便携式水果采摘装置，包括采摘装置（1）、传送装置（2）、驱动装置（3）、收集装置（4）、伸缩杆（5）、抓取装置（6），其特征在于：所述伸缩杆5包括固定杆（27）、调整杆（28）、固定杆套筒（29）、辅助手柄（30）、紧固螺钉（20）和扶手（41），辅助手柄30通过自身摩擦固接在固定杆（27）的底端，扶手（41）通过紧固螺钉（20）侧面安装在固定杆（27）中间的表面固接；所述的采摘装置(1)由采摘剪切驱动机构、伸缩杆（5)、抓取装置（6）、螺母推板(11)、丝螺杆(12)、丝螺杆步进电机(13)、滑向轴承(14)、支撑座(15)、台阶圆柱(16)、电机方框(17）、摄像头支座（18）、微型摄像头（19）和紧固螺钉（20），各结构可相互组合，紧凑不松动；所述的的驱动装置（3）包括电池框架（21）、正负极开关（22）、弹簧电线（23）、stc12系列微控制器（24）、锂电池（25）以及驱动板（26），弹簧电线（23）设在伸缩杆（5）内部与锂电池（25）和丝螺杆步进电机（13）相连；所述的传送装置（2）包括支撑圆棒（31）、轻质铝合圈（32）、短缓冲网带（33）、长网兜（34）以及收尾绳（35），支撑圆棒（31）与顶部轻质铝合圈通过转动副连接，支撑圆棒（31）与调整杆（28）通过紧固螺钉（20）水平固接；所述的收集装置（4）包括进料口（36）、支撑板（37）、辊轮（38）、出料口（39）以及海绵垫（40），其用处是用来分类不同大小的水果；所述的抓取装置（6）包括主动锥齿轮（43）、从动锥齿轮（44）、主动不完全齿轮（45）、抓取平台（46）、抓取联杆1（47）、抓取爪1（48）、抓取爪2（49）、抓取联杆2（50）、从动不完全齿轮（51）、锥齿轮轴（52）、抓取支撑板（53）以及塞打螺钉（54），其用来实现先抓取后采摘的半自动化操作。