[发明专利]一种草莓成熟度自动判断方法有效
| 申请号： | 201810945004.5 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN109271867B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 陈辰;吕焘;卢华雄;张续;王庚生 | 申请（专利权）人： | 浙江荣亚工贸有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 金华市悦诚君创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33412 | 代理人： | 余威 |
| 地址： | 321312 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种草莓成熟度自动判断方法，依靠相机在红色灯光、绿色灯光和白色灯光条件下拍摄的图像，经过一系列处理，并依据公式:Rate=(N3‑N4)/(N2+N3‑N4)Rate大于0.90的果实作为成熟果实采摘。整个过程无需人工干预，为后续设备自动采摘草莓提供了可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 草莓 成熟度 自动 判断 方法 | ||
【主权项】：
1.一种草莓成熟度自动判断方法，其特征在于包含如下步骤：第一步，在红色灯光照明下拍摄到草莓果实的图像，取拍摄的原始图像中红色通道的图像作为第一图像，第二步，在绿色灯光照明下拍摄所述草莓果实的图像，取拍摄的原始图像中绿色通道的图像作为第二图像，第三步，在白色灯光照明下拍摄所述草莓果实的图像，取拍摄的原始图像中的红色通道中的图像作为第三图像，取拍摄的原始图像中的绿色通道中的图像作为第四图像，第四步，对所述第一图像使用大津二值化法转成第一二值图像，将所述第一二值图像进行标签化，然后对得到的轮廓区域做平滑处理后得到第一领域N1，第五步，对所述第二图像使用大津二值化法转成第二二值图像，将所述第二二值图像与第一领域N1做与处理后标签化，然后对得到的轮廓区域做平滑处理后得到第二领域N2，第六步，对所述第三图像和所述第四图像做差值后得到差分图像，对所述差分图像正规化后，用大津二值化法进行二值化，得到第三二值图，将所述第三二值图与所述第一领域做与处理，得到第三领域N3第七步，将所述第二领域N2和第三领域N3做交集后得到的区域作为第四领域N4，按照以下公式计算着色率RateRate=(N3‑N4)/(N2+N3‑N4)Rate大于0.90的果实作为成熟果实采摘。
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