[发明专利]车辆定位、车道级路径规划的方法及装置

摘要

本申请公开了一种车辆定位和车道级路径规划的方法及装置，车辆定位方法包括：获取定位周期内车辆周围的点云数据以及卫星定位系统的定位信息，根据点云数据，获取第一特征标识物的数据，根据所述第一特征标识物的数据以及所述卫星定位系统的定位信息，在预先建立的电子地图中匹配所述第一特征标识物对应的地图数据，根据所匹配的地图数据，对所述车辆进行定位。通过上述方法，相对于现有的卫星定位系统的定位，通过激光雷达扫描得到的第一特征标识物定位更加精准，并且，当在定位周期内没有第一特征标识物时，还可以通过控制器局域网车辆姿态数据以及车道级路径规划线路对车辆进行定位，同样可以提高定位的精准度。