[发明专利]一种可转动的柔性驱动光伏清洁机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种可转动的柔性驱动光伏清洁机器人及控制方法，涉及光伏组件清扫技术领域。包括驱动单元和清洁单元；所述驱动单元包括闭环绳索和驱动模块，所述驱动模块牵引所述闭环绳索运动；所述清洁单元包括滚刷和机身，所述滚刷可转动的安装在所述机身中，所述滚刷与所述闭环绳索的反向运行部传动连接，所述机身与所述闭环绳索的正向运行部固定连接，所述闭环绳索运动时，通过机身带动清洁单元于光伏阵列上移动，同时驱动滚刷旋转，完成对光伏阵列的清扫。所以，本发明采用柔性驱动实现滚刷的旋转，可大幅度提高清洁效果和降低运动部分的重量，减少驱动能量消耗；另外，电机等固定部分可采用组件供电，无需电池，提高了设备运行可靠性。

主权项

1.一种可转动的柔性驱动光伏清洁机器人，其特征在于，包括驱动单元和清洁单元；所述驱动单元包括闭环绳索和驱动模块，所述闭环绳索是单个绳索沿光伏阵列周边绕行后折返至原点，形成的闭环结构，所述驱动模块与所述闭环绳索的一端连接，并牵引其运动，使得闭环绳索在光伏阵列周边按照运行方向形成正向运行部和反向运行部；所述清洁单元包括滚刷和机身，所述滚刷可转动的安装在所述机身中，所述滚刷与所述反向运行部传动连接，所述机身与所述正向运行部固定连接，所述闭环绳索运动时，驱动所述清洁单元于光伏阵列上移动，同时驱动所述滚刷旋转，完成对光伏阵列的清扫。