[发明专利]一种基于速度依赖的汽车横向稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种基于速度依赖的汽车横向稳定性控制方法，该方法通过采集汽车固有参数和参数，通过建立汽车二自由度模型，选取质心侧偏角和横摆角速度作为控制模型的状态变量，得到汽车横向运动模型，在此基础上建立汽车控制模型系统，通过求解系统中的状态反馈增益矩阵，计算得到汽车的横摆力矩，通过力矩分配系统计算出需要分配到每个车轮的力矩，再通过转向系统和制动系统动作来产生所需力矩，以实现汽车横向稳定性控制。本发明将汽车速度作为一个不确定因素考虑进去，使设计的控制器鲁棒性更好，有效改善了汽车的横向稳定性能，降低汽车运行过程中发生危险情况的可能，提高乘坐舒适度。

主权项

1.一种基于速度依赖的汽车横向稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集汽车的参数，包括：固有参数：汽车总质量m，转动惯量Iz，前、后轴到汽车重心的距离lf、lr，以及前、后轮的侧偏刚度Cf、Cr；实时参数：前轮转向角δ，汽车纵向速度vx，横摆角速度r，质心侧偏角β；步骤2，利用汽车的参数，建立汽车控制模型系统，该系统描述为：z1(t)＝C1x(t)z2(t)＝C2x(t)其中，K为状态反馈增益矩阵，为x(t)的一阶导数，w(t)＝δ，z₁(t)、z₂(t)为系统输出，C₁＝[1 0]，C₂＝[0 1]；其中，q1＝1/vx,q2＝1/vx2；步骤3，求解所述的状态反馈增益矩阵K；步骤4，将求解得到的K通过下式计算汽车的横摆力矩ΔMz：ΔMz＝Kx(t)通过力矩分配系统计算出需要分配到每个车轮的力矩，再通过转向系统和制动系统动作来产生所需力矩，以实现汽车横向稳定性控制。