[发明专利]基于高精度地图的突变中心线平滑方法、装置及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于高精度地图的突变中心线平滑方法、装置及存储介质，用于在两个车道间的突变位置连接中心线。方法包括：在高精度地图提取分别位于突变位置两侧的形点信息；根据宽度建立第一车道线的第一中心线及第二车道线的第二中心线；选取第一车道线的一边线为第一边线，第二车道线相对第一边线的同侧边线为第二边线；选取第二车道线位于突变位置的任意一端点为定位点，在第一中心线选取一中心点，中心点到第一边线的垂直距离与中心点到定位点的直线距离相等；连接中心点与第二中心线位于突变位置的端点为平滑线。本发明能够解决过渡线和车道线的夹角过大以及过渡线的制作不够标准化的实际问题。

主权项

1.一种基于高精度地图的突变中心线平滑方法，用于在两个车道间的突变位置连接中心线，其特征在于，所述方法包括：Step100、在所述高精度地图提取分别位于所述突变位置两侧的形点信息；Step200、根据所述形点信息分别拟合相互平行的第一车道线和第二车道线，所述第一车道线的宽度大于所述第二车道线的宽度，根据宽度建立所述第一车道线的第一中心线及所述第二车道线的第二中心线；Step300、选取位于突变位置一侧的所述第一车道线的一边线为第一边线，所述第二车道线相对所述第一边线的同侧边线为第二边线；Step400、选取第二边线位于所述突变位置的端点为定位点，在所述第一中心线选取一中心点，所述中心点到第一边线的垂直距离与所述中心点到定位点的直线距离相等；Step500、连接所述中心点与所述第二中心线位于所述突变位置的端点为平滑线。