[发明专利]一种用于型材牵引的抓持机构及其抓持方法在审
| 申请号： | 201810949931.4 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN108906907A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 刘杰;陈燕智;卢佳迪 | 申请（专利权）人： | 佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B21C35/02 | 分类号： | B21C35/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 顾思妍;梁莹 |
| 地址： | 528137 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于型材牵引的抓持机构，包括动力箱体、设置在动力箱体内的驱动部件和传动模组、两个抓手模组、以及转轴；两个抓手模组以镜像对称的方式上、下相对设置；工作时，驱动部件通过传动模组驱动两个转轴反向转动以带动两个镜像对称的抓手模组反向朝外转动实现型材的卸料，或者以带动两个镜像对称的抓手模组反向朝内转动实现型材的抓持；每个抓手模组设置有若干个可弹性紧压于型材表面的钳爪，实现型材抓持时，两个镜像对称的抓手模组中若干个钳爪分别从上方和下方与型材表面匹配压紧定位。本发明还提供一种用于型材牵引的抓持方法。本发明通用性强，对任意形状的型材可自适应匹配抓持，并实现在型材快速牵引过程中稳固地对型材进行抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 模组 抓手 抓持 镜像对称 牵引 传动模组 动力箱体 驱动部件 抓持机构 钳爪 转轴 转动 抓取 自适应匹配 反向转动 通用性强 相对设置 压紧定位 朝外 紧压 卸料 匹配 稳固 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种用于型材牵引的抓持机构，其特征在于：包括手臂、与手臂连接的动力箱体、设置在动力箱体内的驱动部件和传动模组、分别对型材进行抓持的两个抓手模组、以及两条穿设在动力箱体内的转轴；所述传动模组通过两个转轴分别与两个抓手模组连接，并且两个抓手模组以镜像对称的方式上、下相对设置；所述驱动部件与传动模组连接，工作时，驱动部件通过传动模组驱动两个转轴反向转动以带动两个镜像对称的抓手模组反向朝外转动实现型材的卸料，或者以带动两个镜像对称的抓手模组反向朝内转动实现型材的抓持；每个所述抓手模组设置有若干个可弹性紧压于型材表面的钳爪，实现型材抓持时，两个镜像对称的抓手模组中若干个钳爪分别从上方和下方与型材表面匹配压紧定位。
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