[发明专利]根据单个图像估计深度

摘要

在训练阶段期间，机器访问具有对应深度信息的参考图像。机器根据该信息来计算视觉描述符和对应的深度描述符。然后，机器生成将这些视觉描述符与它们的对应深度描述符进行相关的映射。在训练阶段之后，机器可以基于缺少深度信息的单个查询图像来执行深度估计。机器可以根据单个查询图像来计算一个或多个视觉描述符，并且根据生成的映射来获得针对每个视觉描述符的对应深度描述符。基于获得的深度描述符，机器创建与所提交的单个查询图像相对应的深度信息。

主权项

1.一种根据单个图像估计深度的方法，包括：访问参考数据库中的参考图像以及对应的参考深度图，第一参考图像对应于第一参考深度图，并且所述第一参考图像包括由至少三个颜色值定义的彩色像素，所述第一参考深度图包括与所述第一参考图像中的所述彩色像素相对应的深度值；根据所访问的参考图像以及所述参考图像的对应参考深度图来计算视觉描述符和对应的深度描述符；生成将计算出的视觉描述符与其计算出的对应的深度描述符进行相关的矩阵，由机器的处理器来执行所述矩阵的生成；接收描绘自然物品的表面的查询图像；根据接收到的查询图像计算视觉描述符；根据所生成的矩阵获取与计算出的视觉描述符相对应的深度描述符；基于与根据所述查询图像计算出的视觉描述符相对应的获取到的深度描述符来创建与所述查询图像相对应的深度图；将描绘所述表面的所述查询图像细分为超像素；通过基于所述超像素中的彩色像素的深度值的总和并且基于所述超像素中的彩色像素的深度值的基数修改由所述超像素中的超像素表示的平面的定向，来修改所述查询图像的所创建的深度图；以及基于已修改的深度图计算所述自然物品的尺寸集合。